fc.c

此程序是无传感器无刷电机控制程序（mege8）

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Flight Control
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur f?r den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt f?r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin?rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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#include "main.h"
#include "eeprom.c"

unsigned char h,m,s;
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
int TrimNick, TrimRoll;
int AdNeutralGierBias;
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
volatile float NeutralAccZ = 0;
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
long Integral_Gier = 0;
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
int  KompassValue = 0;
int  KompassStartwert = 0;
int  KompassRichtung = 0;
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
unsigned char TrichterFlug = 0;
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
long  ErsatzKompass;
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
int   GierGyroFehler = 0;
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
int  DiffNick,DiffRoll;
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
char MotorenEin = 0;
int HoehenWert = 0;
int SollHoehe = 0;
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
//float Ki =  FAKTOR_I;
int Ki = 10300 / 33;
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;

unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
unsigned char Parameter_ExternalControl;
struct mk_param_struct EE_Parameter;
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
unsigned int  modell_fliegt = 0;
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
unsigned char RequiredMotors = 4;
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];

int MotorSmoothing(int neu, int alt)
{
 int motor;
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 return(motor);
}


void Piep(unsigned char Anzahl)
{
 while(Anzahl--)
 {
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
  beeptime = 100;
  Delay_ms(250);
 }
}

//############################################################################
//  Nullwerte ermitteln
void SetNeutral(void)
//############################################################################
{
 unsigned char i;
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
        NeutralAccX = 0;
        NeutralAccY = 0;
        NeutralAccZ = 0;
    AdNeutralNick = 0;
        AdNeutralRoll = 0;
        AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralGierBias = 0;
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
    ExpandBaro = 0;
    CalibrierMittelwert();
    Delay_ms_Mess(100);
        CalibrierMittelwert();
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // H?henregelung aktiviert?
     {
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
     }
#define NEUTRAL_FILTER 32
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
         {
          Delay_ms_Mess(10);
          gier_neutral += AdWertGier;
          nick_neutral += AdWertNick;
          roll_neutral += AdWertRoll;
         }
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
    {
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
    }
    else
    {
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
    }

    MesswertNick = 0;
    MesswertRoll = 0;
    MesswertGier = 0;
    Delay_ms_Mess(100);
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
    Mess_Integral_Gier = 0;
    StartLuftdruck = Luftdruck;
    HoeheD = 0;
    Mess_Integral_Hoch = 0;
    KompassStartwert = KompassValue;
    GPS_Neutral();
    beeptime = 50;
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
    ExternHoehenValue = 0;
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
    GierGyroFehler = 0;
    SendVersionToNavi = 1;
    LED_Init();
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
    ServoActive = 1;
    SenderOkay = 100;
}

//############################################################################
// Bearbeitet die Messwerte
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
        signed long winkel_nick, winkel_roll;

        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
    RohMesswertNick = MesswertNick;
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;