📄 basiccan.c
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}
/************************************************************************
;*函数原型: BCAN_SET_OBJECT *
*参数说明: *
* BCAN_ACR:存放验收代码寄存器（ACR）的参数设置 *
* BCAN_AMR:存放接收屏蔽寄存器（AMR）的参数设置 *
;*返回值: *
;* 0 ;通信对象设置成功 *
;* 1 ;通信对象设置失败 *
;* *
;*说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文ID号的高8位(D10--D3) 。 *
;* 允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的. *
;* 满足以下条件的ID号的报文才可以被接收 *
;*[（ID.10-ID.3）≡（AC.7-AC.0）]||（AM.7-AM.0）≡11111111 *
;* 该子程序只能用于复位模式 * *
;************************************************************************/
bit BCAN_SET_OBJECT(uchar BCAN_ACR,uchar BCAN_AMR)
{
SJA_BCANAdr=REG_ACR; //访问地址指向验收代码寄存器(ACR)
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR; //写入参数
if(*SJA_BCANAdr != BCAN_ACR) //校验写入值
{
return 1;
}
SJA_BCANAdr=REG_AMR; //访问地址指向验收屏蔽寄存器(AMR)
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR; //写入参数
if(*SJA_BCANAdr != BCAN_AMR) //校验写入值
{
return 1;
}
return 0;
}
/************************************************************************
;*函数原型: bit BCAN_SET_OUTCLK (uchar Out_Control, *
uchar Clock_Out); *
;*参数说明: *
* Out_Control:存放输出控制寄存器 (OC) 的参数设置 *
* Clock_Out:存放时钟分频寄存器 (CDR) 的参数设置 *
* *
;*返回值: *
;* 0 ;设置成功 *
;* 1 ;设置失败 *
;* *
;*说明:设置SJA1000的输出模式和时钟分频 。该子程序只能用于复位模式 * *
;************************************************************************/
bit BCAN_SET_OUTCLK (uchar Out_Control,
uchar Clock_Out)
{
SJA_BCANAdr=REG_OCR ; //访问地址指向输出控制寄存器
*SJA_BCANAdr=Out_Control; //写入参数
if(*SJA_BCANAdr != Out_Control) //校验写入值
{
return 1;
}
SJA_BCANAdr=REG_CDR; //访问地址指向时钟分频寄存器，主要用于设置CAN模式
*SJA_BCANAdr=Clock_Out; //写入参数
return 0;
}
/************************************************************************
*函数原型: bit BCAN_DATA_WRITE(uchar *SendDataBuf)*
*参数说明: 特定帧各式的数据? *
*返回值: *
* 0 ; 表示将数据成功的送至发送缓冲区 *
* 1 ; 表示上一次的数据正在发送， *
* ; 表示发送缓冲区被锁定，不能写入数据 *
* ; 表示写入数据错误 *
*说明: 将待发送特定帧各式的数据，送入SJA1000发送缓存区中，然后启动 *
* SJA1000发送。 *
* 特定帧格式为:开始的两个字节存放 '描述符' ,以后的为数据 *
* 描述符包括11位长的ID(标志符）\1位RTR\4位描述数据长度的DLC共16位 *
* *
*注：本函数的返回值仅指示，将数据正确写入SJA1000发送缓存区中与否。 *
* 不指示SJA1000将该数据正确发送到CAN总线上完毕与否 *
************************************************************************/
bit BCAN_DATA_WRITE(uchar *SendDataBuf) reentrant //只是将数据写入SJA1000的发送缓存区
{
uchar TempCount;
SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if((*SJA_BCANAdr&0x08) == 0) //判断上次发送是否完成
{
return 1;
}
if((*SJA_BCANAdr&0x04)==0) //判断发送缓冲区是否锁定
{
return 1;
}
SJA_BCANAdr = REG_TxBuffer1; //访问地址指向发送缓冲区1
if((SendDataBuf[1]&0x10)==0) //判断RTR，从而得出是数据帧还是远程帧
{
TempCount =(SendDataBuf[1]&0x0f)+2; //输入数据帧
}
else
{
TempCount =2; //远程帧
}
memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,TempCount);
return 0;
}
/************************************************************************
*函数原型: bit BCAN_DATA_RECEIVE(uchar *RcvDataBuf); *
*参数说明: RcvDataBuf,存放微处理器保存数据缓冲区 *
*返回值: 0;接收成功 *
* 1;接收失败 *
*说明:CAN控制器接收数据,仅限于接收数据 *
************************************************************************/
bit BCAN_DATA_RECEIVE(uchar *RcvDataBuf) //把数据接收之后出入RcvDataBuf
{
uchar TempCount;
SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if((*SJA_BCANAdr&0x01)==0) //判断报文是否有效
{
return 1;
}
SJA_BCANAdr = REG_RxBuffer2; //访问地址指向接收缓冲区2
if((*SJA_BCANAdr&0x10)==0) //如果是数据帧
{
TempCount=(*SJA_BCANAdr&0x0f)+2; //计算报文中数据的个数
}
else
{
TempCount=2;
}
SJA_BCANAdr = REG_RxBuffer1; //访问地址指向接收缓冲区1
memcpy(RcvDataBuf,SJA_BCANAdr,TempCount);//读取接收缓冲区的报文
return 0;
}
/************************************************************************
*函数原型: bit BCAN_CMD_PRG(uchar cmd) *
*参数说明: cmd:sja1000运行的命令字 *
* 01:发送请求 *
* 02：中止发送 *
* 04：释放接收缓冲区 *
* 08：清除超载状态 *
* 0x10:进入睡眠状态 *
* *
*返回值: *
* 0 ; 表示命令执行成功 *
* 1 ; 表示命令执行失败 *
* *
*说明: 执行sja1000命令 *
************************************************************************/
bit BCAN_CMD_PRG(uchar cmd)
{
SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; //访问地址指向命令寄存器
*SJA_BCANAdr=cmd; //启动命令字
switch(cmd)
{
case TR_CMD: //发送请求命令
return 0;
break;
case AT_CMD: //夭折发送命令
SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if((*SJA_BCANAdr & 0x20)==0)//判断是否正在发送
{
return 0;
}
else
{
return 1;
}
break;
case RRB_CMD: //释放接收缓冲区
SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if((*SJA_BCANAdr & 0x01)==1)//判断是否释放成功
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
break;
case COS_CMD: //清除超载状态
SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if((*SJA_BCANAdr & 0x02)==0)//判断清除超载是否成功
{
return 0;
}
else
{
return 1;
}
break;
case GTS_CMD: //进入睡眠状态命令
return 0;
break;
default:
return 1;
break;
}
}
//初始化SJA_1000，设置相关参数
uchar SJA_1000_Init(void)
{
uchar data status=0;
delay_ms(10);
BandRateBuf = ByteRate_1000k;//默认波特率为1000k
BCAN_ENTER_RETMODEL();//使CAN控制器进入复位工作模式
if(BCAN_CREATE_COMMUNATION())//检测CAN控制器的接口是否正常，若返回1，则不正常
{
status = CAN_INTERFACE_ERR;
return(status);
}
if(BCAN_SET_BANDRATE(BandRateBuf))//初始化系统默认值波特率1000kbps，若返回1，表示波特率未能设置
{
status=CAN_INITBTR_ERR;
return(status);
}
if(BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0xff))//设置检收代码寄存器（ACR）、接收屏蔽寄存器（AMR）的参数
//0xff表示检收代码寄存器所有的位对检收滤波器是“无关的”
{
status =CAN_INITOBJECT_ERR;
return(status);
}
//输出控制寄存器OCR＝0xaa表示采用正常输出模式，TX1悬空，时钟分频寄存器CDR＝0x48表示采用BasicCAN模式，CBP被置位，
//只有RX0起作用。CLOCK OFF置1使外部CLKOUT引脚失效
if(BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48))//设置SJA1000的输出模式和时钟分频
{
status =CAN_INITOUTCTL_ERR;
return(status);
}
if(BCAN_QUIT_RETMODEL())//使CAN控制器退出复位工作模式
{
status = CAN_QUITRESET_ERR;
return(status);
}
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;//设置控制寄存器，在操作模式进行
*SJA_BCANAdr=0X1E;//开启溢出中断、错误中断、发生和接收中断
return status;
}
//将数据显示到LED上
void display_s(void)
{
uchar num=6;
while(num)
{
P0=code_led[SetSystemBuf[3]] | 0x80;
P14=0;//选通第一个LED
P15=0;
P17=1;
P17=0;
delay_ms(1);
P0=code_led[SetSystemBuf[2]];
P14=1;//选通第二个LED
P15=0;
P17=1;
P17=0;
delay_ms(1);
P0=code_led[SetSystemBuf[1]];
P14=0;//选通第三个LED
P15=1;
P17=1;
P17=0;
delay_ms(1);
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