main.c

该设计采用单片机AT89S52作为电动车的检测和控制核心（控制器）,实现电动车的路线识别、跷跷板平衡检测等功能。同时通过反射式光电传感器识别与地面顔色有较大差别的导引线

#include <config.h>

void main()
{
  Init();
  if(!P2_0) Basic();
  else 
  if(!P2_1) Basic2();
  else
  if(!P2_2) kuozhan();
  else
  if(!P2_3) Basic3();
  while(1);
}



/*PWM处理*/
void timer0() interrupt 1
{
 TH0=0xFC;
 TL0=0x18;
 count++;
 if(count<time)
 {
  if(a) {back=0;advance=1; }
  if(b) {advance=0;back=1; }
 } 
 if(count>=time)
 {
   advance=0;
   back=0;
  }
  if(count>=20)count=0;
 

}  


/*****/

/*测速*/
void timer1() interrupt 3
{
  TH1=0x7D;
  TL1=0xcb;
  second++;
  Tcount++;
  if(Tcount>=5) 
   {
     Tcount=0;
	 speed=Scount;
	 Scount=0;
	}
  tf=1;
}

void int1() interrupt 2
{
 Scount++;
 Icount++;
}

/*****/