kuozhan.h

该设计采用单片机AT89S52作为电动车的检测和控制核心（控制器）,实现电动车的路线识别、跷跷板平衡检测等功能。同时通过反射式光电传感器识别与地面顔色有较大差别的导引线

void stepf();
void stepb();
void LiKai();
void ShuiPing();
uchar pot;
void kuozhan()
{
 uchar d,num,m;
 Cls();
 time=2;
 num=0;
 Icount=0;
 second=0;
 b=0;
 a=1;
 while(1)
  {
	num++	;
	if(num>=50)
	  {
		if(Icount<3 && time<20) time++;
		if(Icount>3 && time>0) time--;
		num=0;
		Icount=0;
	  }

	d=ReadTLC();
	m=second/50;
	disdat[7]=m%10;
	disdat[6]=(m%100)/10;
	disdat[5]=m/100;
	disdat[3]=d%10;
	disdat[2]=d%100/10;
	disdat[1]=d/100;
	display(0);
	if(!P2_3) {pot=d;while(!P2_3);}
	if(d>pot-10  && d<pot+10) 
	 {
		ShuiPing();
	  }

	while(!tf);
	tf=0;
  }
}



void ShuiPing()
{
 uchar d,i;
 uint m,n;
 while(1)
  {
	d=ReadTLC();
	i=second/50;
	disdat[7]=i%10;
	disdat[6]=(i%100)/10;
	disdat[5]=i/100;
	disdat[3]=d%10;
	disdat[2]=d%100/10;
	disdat[1]=d/100;
	display(0);
	if(d<pot-20) stepb();
	if(d>pot+20) stepf();
	if(d>=pot-20 && d<=pot+20)	{a=0;b=0;}
	else m=second;
	if(second-m>=250)
	 {
	  beep=0;
	  for(n=0;n<40000;n++);
	  beep=1;
	  LiKai();
	 }
	if(second>=6000)
	 {
	  LiKai();
	 }
	for(n=0;n<50000;n++);
	while(!tf);
	tf=0;
  }


}

void LiKai()
{
 time=12;
 a=0;
 b=0;
 a=1;
 if(find_l && find_r)
  {
   a=0;
   while(1);
  }



}







void stepf()
{
  uint i;
  time=18;
  for(i=0;i<100;i++);
  a=0;b=0;
  a=1;
  for(i=0;i<30000;i++);
  for(i=0;i<30000;i++);
  a=0;
  time=20;
  b=1;
  for(i=0;i<5000;i++);
  b=0;
  time=6;
  a=1;
}

void stepb()
{
  uint i;
  time=18;
  for(i=0;i<100;i++);
  a=0;b=0;
  b=1;
  for(i=0;i<30000;i++);
  for(i=0;i<30000;i++);
  b=0;
  time=20;
  a=1;
  for(i=0;i<5000;i++);
  a=0;
  time=6;
  b=1;
}