nyarsquaredetector_x2.java

java 版的 ARToolkit

		int w, x, y;
		int ret = 0;
		for (int i = 1; i < i_coord_num; i++) {
			x = i_xcoord[i] - sx;
			y = i_ycoord[i] - sy;
			w = x * x + y * y;
			if (w > d) {
				d = w;
				ret = i;
			}
			// ここでうまく終了条件入れられないかな。
		}
		return ret;
	}

	private final NyARFixedFloatVertexCounter __getSquareVertex_wv1 = new NyARFixedFloatVertexCounter();

	private final NyARFixedFloatVertexCounter __getSquareVertex_wv2 = new NyARFixedFloatVertexCounter();

	/**
	 * static int arDetectMarker2_check_square( int area, ARMarkerInfo2 *marker_info2, double factor ) 関数の代替関数 OPTIMIZED STEP [450->415] o_squareに頂点情報をセットします。
	 * 
	 * @param i_x_coord
	 * @param i_y_coord
	 * @param i_vertex1_index
	 * @param i_coord_num
	 * @param i_area
	 * @param o_vertex
	 * 要素数はint[4]である事
	 * @return
	 */
	private boolean getSquareVertex(int[] i_x_coord, int[] i_y_coord, int i_vertex1_index, int i_coord_num, int i_area, int[] o_vertex)
	{
		final NyARFixedFloatVertexCounter wv1 = this.__getSquareVertex_wv1;
		final NyARFixedFloatVertexCounter wv2 = this.__getSquareVertex_wv2;
		final int end_of_coord = i_vertex1_index + i_coord_num - 1;
		final int sx = i_x_coord[i_vertex1_index];// sx = marker_info2->x_coord[0];
		final int sy = i_y_coord[i_vertex1_index];// sy = marker_info2->y_coord[0];
		int dmax = 0;
		int v1 = i_vertex1_index;
		for (int i = 1 + i_vertex1_index; i < end_of_coord; i++) {// for(i=1;i<marker_info2->coord_num-1;i++)
			// {
			final int d = (i_x_coord[i] - sx) * (i_x_coord[i] - sx) + (i_y_coord[i] - sy) * (i_y_coord[i] - sy);
			if (d > dmax) {
				dmax = d;
				v1 = i;
			}
		}
		//final double thresh = (i_area / 0.75) * 0.01;
		final long thresh_f16 =(i_area<<16)/75;

		o_vertex[0] = i_vertex1_index;

		if (!wv1.getVertex(i_x_coord, i_y_coord, i_vertex1_index, v1, thresh_f16)) { // if(get_vertex(marker_info2->x_coord,marker_info2->y_coord,0,v1,thresh,wv1,&wvnum1)<
																					// 0 ) {
			return false;
		}
		if (!wv2.getVertex(i_x_coord, i_y_coord, v1, end_of_coord, thresh_f16)) {// if(get_vertex(marker_info2->x_coord,marker_info2->y_coord,v1,marker_info2->coord_num-1,thresh,wv2,&wvnum2)
			// < 0) {
			return false;
		}

		int v2;
		if (wv1.number_of_vertex == 1 && wv2.number_of_vertex == 1) {// if(wvnum1 == 1 && wvnum2== 1) {
			o_vertex[1] = wv1.vertex[0];
			o_vertex[2] = v1;
			o_vertex[3] = wv2.vertex[0];
		} else if (wv1.number_of_vertex > 1 && wv2.number_of_vertex == 0) {// }else if( wvnum1 > 1 && wvnum2== 0) {
			//頂点位置を、起点から対角点の間の1/2にあると予想して、検索する。
			v2 = (v1-i_vertex1_index)/2+i_vertex1_index;
			if (!wv1.getVertex(i_x_coord, i_y_coord, i_vertex1_index, v2, thresh_f16)) {
				return false;
			}
			if (!wv2.getVertex(i_x_coord, i_y_coord, v2, v1, thresh_f16)) {
				return false;
			}
			if (wv1.number_of_vertex == 1 && wv2.number_of_vertex == 1) {
				o_vertex[1] = wv1.vertex[0];
				o_vertex[2] = wv2.vertex[0];
				o_vertex[3] = v1;
			} else {
				return false;
			}
		} else if (wv1.number_of_vertex == 0 && wv2.number_of_vertex > 1) {
			//v2 = (v1-i_vertex1_index+ end_of_coord-i_vertex1_index) / 2+i_vertex1_index;
			v2 = (v1+ end_of_coord)/2;

			if (!wv1.getVertex(i_x_coord, i_y_coord, v1, v2, thresh_f16)) {
				return false;
			}
			if (!wv2.getVertex(i_x_coord, i_y_coord, v2, end_of_coord, thresh_f16)) {
				return false;
			}
			if (wv1.number_of_vertex == 1 && wv2.number_of_vertex == 1) {
				o_vertex[1] = v1;
				o_vertex[2] = wv1.vertex[0];
				o_vertex[3] = wv2.vertex[0];
			} else {
				return false;
			}
		} else {
			return false;
		}
		o_vertex[4] = end_of_coord;
		return true;
	}

	private final NyARI64Matrix22 __getSquareLine_evec=new NyARI64Matrix22();
	private final NyARI64Point2d __getSquareLine_mean=new NyARI64Point2d();
	private final NyARI64Point2d __getSquareLine_ev=new NyARI64Point2d();
	private final NyARI64Linear[] __getSquareLine_i64liner=NyARI64Linear.createArray(4);

	/**
	 * arGetLine(int x_coord[], int y_coord[], int coord_num,int vertex[], double line[4][3], double v[4][2]) arGetLine2(int x_coord[], int y_coord[], int
	 * coord_num,int vertex[], double line[4][3], double v[4][2], double *dist_factor) の２関数の合成品です。 マーカーのvertex,lineを計算して、結果をo_squareに保管します。
	 * Optimize:STEP[424->391]
	 * 
	 * @param i_cparam
	 * @return
	 * @throws NyARException
	 */
	private boolean getSquareLine(int[] i_mkvertex, int[] i_xcoord, int[] i_ycoord, NyARSquare o_square) throws NyARException
	{
		final NyARLinear[] l_line = o_square.line;
		final NyARI64Matrix22 evec=this.__getSquareLine_evec;
		final NyARI64Point2d mean=this.__getSquareLine_mean;
		final NyARI64Point2d ev=this.__getSquareLine_ev;
		final NyARI64Linear[] i64liner=this.__getSquareLine_i64liner;
	
		for (int i = 0; i < 4; i++) {
//			final double w1 = (double) (i_mkvertex[i + 1] - i_mkvertex[i] + 1) * 0.05 + 0.5;
			final int w1 = ((((i_mkvertex[i + 1] - i_mkvertex[i] + 1)<<8)*13)>>8) + (1<<7);
			final int st = i_mkvertex[i] + (w1>>8);
			final int ed = i_mkvertex[i + 1] - (w1>>8);
			int n = ed - st + 1;
			if (n < 2) {
				// nが2以下でmatrix.PCAを計算することはできないので、エラー
				return false;
			}
			//配列作成
			n=this._dist_factor_ref.observ2IdealSampling(i_xcoord, i_ycoord, st, n,this._xpos,this._ypos,PCA_LENGTH);
			//主成分分析する。
			this._pca.pcaF16(this._xpos,this._ypos, n,evec, ev,mean);
			final NyARI64Linear l_line_i = i64liner[i];
			l_line_i.run = evec.m01;// line[i][0] = evec->m[1];
			l_line_i.rise = -evec.m00;// line[i][1] = -evec->m[0];
			l_line_i.intercept = -((l_line_i.run * mean.x + l_line_i.rise * mean.y)>>16);// line[i][2] = -(line[i][0]*mean->v[0] + line[i][1]*mean->v[1]);
		}

		final NyARDoublePoint2d[] l_sqvertex = o_square.sqvertex;
		final NyARIntPoint[] l_imvertex = o_square.imvertex;
		for (int i = 0; i < 4; i++) {
			final NyARI64Linear l_line_i = i64liner[i];
			final NyARI64Linear l_line_2 = i64liner[(i + 3) % 4];
			final long w1 =(l_line_2.run * l_line_i.rise - l_line_i.run * l_line_2.rise)>>16;
			if (w1 == 0) {
				return false;
			}
			l_sqvertex[i].x = (double)((l_line_2.rise * l_line_i.intercept - l_line_i.rise * l_line_2.intercept) / w1)/65536.0;
			l_sqvertex[i].y = (double)((l_line_i.run * l_line_2.intercept - l_line_2.run * l_line_i.intercept) / w1)/65536.0;
			// 頂点インデクスから頂点座標を得て保存
			l_imvertex[i].x = i_xcoord[i_mkvertex[i]];
			l_imvertex[i].y = i_ycoord[i_mkvertex[i]];
			l_line[i].run=(double)l_line_i.run/65536.0;
			l_line[i].rise=(double)l_line_i.rise/65536.0;
			l_line[i].intercept=(double)l_line_i.intercept/65536.0;
		}
		return true;
	}
}


/**
 * ラベル同士の重なり（内包関係）を調べるクラスです。 
 * ラベルリストに内包するラベルを蓄積し、それにターゲットのラベルが内包されているか を確認します。
 */
class OverlapChecker
{
	private NyARLabelingLabel[] _labels = new NyARLabelingLabel[32];

	private int _length;

	/**
	 * 最大i_max_label個のラベルを蓄積できるようにオブジェクトをリセットする
	 * 
	 * @param i_max_label
	 */
	public void reset(int i_max_label)
	{
		if (i_max_label > this._labels.length) {
			this._labels = new NyARLabelingLabel[i_max_label];
		}
		this._length = 0;
	}

	/**
	 * チェック対象のラベルを追加する。
	 * 
	 * @param i_label_ref
	 */
	public void push(NyARLabelingLabel i_label_ref)
	{
		this._labels[this._length] = i_label_ref;
		this._length++;
	}

	/**
	 * 現在リストにあるラベルと重なっているかを返す。
	 * 
	 * @param i_label
	 * @return 何れかのラベルの内側にあるならばfalse,独立したラベルである可能性が高ければtrueです．
	 */
	public boolean check(NyARLabelingLabel i_label)
	{
		// 重なり処理かな？
		final NyARLabelingLabel[] label_pt = this._labels;
		final int px1 = (int) i_label.pos_x;
		final int py1 = (int) i_label.pos_y;
		for (int i = this._length - 1; i >= 0; i--) {
			final int px2 = (int) label_pt[i].pos_x;
			final int py2 = (int) label_pt[i].pos_y;
			final int d = (px1 - px2) * (px1 - px2) + (py1 - py2) * (py1 - py2);
			if (d < label_pt[i].area / 4) {
				// 対象外
				return false;
			}
		}
		// 対象
		return true;
	}
}