can_self.c

基于sja1000以及stc89c51的can单节点通信程序

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//描述:
//      INT0按键程序+显示程序+CAN自收发程序                                      &
//      数码管1-2（从右至左）显示本节点计数结果，数码管3-4显示接收到的数据     &
//      十进制显示                                                             &
//      CAN主要参数:       PeliCAN模式，扩展帧EFF模式                          &
//      29位标示码结构：                                                       &
//      发送数据结构：计数结果,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08              &
//      接收数据结构: 待显示数据+其它7个字节的数据                             &
//      本节点的地址: 0x11,0x22,0x33,0x00;可以接收全部节点的数据               &
//      目的节点地址：0x01,0x02,0x03,0x00;可以被能接收全部节点数据的节点接收   &


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//【声明】 此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息!                   &
//【声明】 作者: PIAE小组                                                      &

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <can_selfdef.h>

void INT0_Counter( void ) interrupt 0 using 1
{//INT0按键为计数按键
    EA = 0;
    Txd_data++; //存储计数结果，并为待发送的数据
    TXD_flag = 1;//要发送数据标志位
    EA = 1;
}

void CAN_RXD( void ) interrupt 2
{//接收数据函数，在中断服务程序中调用

    uchar data Judge;
    EA = 0;//关CPU中断
    IE0 = 0;

    Judge = IR;
    if( Judge & 0x01)
    {//IR.0 = 1 接收中断
        RX_buffer[0] =  RBSR;
        RX_buffer[1] =  RBSR1;
        RX_buffer[2] =  RBSR2;
        RX_buffer[3] =  RBSR3;
        RX_buffer[4] =  RBSR4;
        RX_buffer[5] =  RBSR5;
        RX_buffer[6] =  RBSR6;
        RX_buffer[7] =  RBSR7;
        RX_buffer[8] =  RBSR8;
        RX_buffer[9] =  RBSR9;
        RX_buffer[10] =  RBSR10;
        RX_buffer[11] =  RBSR11;
        RX_buffer[12] =  RBSR12;
        RXD_flag = 1;//置有接收标志
        CMR = 0X04;
        Judge = ALC;//释放仲裁随时捕捉寄存器
        Judge = ECC;//释放错误代码捕捉寄存器
    }
    IER = 0x01;// .0=1--接收中断使能；
    EA = 1;//打开CPU中断
}

void main(void)
{
//CPU初始化
    SJA_RST = 1;//CAN总线复位管脚,复位无效
    SJA_CS = 0;//CAN总线片选有效
    EX1 = 1;
    IT1 = 0;//CAN总线接收中断
    IT0 = 1;//外部中断0负边沿触发
    EX0 = 1;//打开外部中断0
    EA = 1; //打开总中断
    SJA_CS = 1;//CAN总线片选无效，使对数据总线的操作不会影响SJA1000。
//CPU初始化

    CAN_init(  ); //SJA1000初始化，对 SJA1000寄存器的读写是采用外部寄存器寻址方式，所以不需要程序单独控制片选有效无效
    _nop_();
    _nop_();
    while(1)
    {
        _nop_();
        _nop_();
        Rxd_deal();//接收处理程序
        Txd_deal();//发送处理程序
        led_seg7(1,Txd_data);
        led_seg7(3,Rxd_data);

    }

}


//*********************处理函数********************************


void Rxd_deal(void)
{//////// 接收处理程序//////////////
    if( RXD_flag )
    {
        EA = 0;//关闭CPU中断
        RXD_flag = 0;
        Rxd_data = RX_buffer[5];
        EA = 1;
     }
}//////// 接收处理程序//////////////

void Txd_deal(void)
{//发送处理函数，主要是准备数据，并且调用发送函数
    if( TXD_flag == 1 )
    {
        _nop_();
        TXD_flag = 0;
        TX_buffer[5]  = Txd_data;//
        CAN_TXD();
        _nop_();
        _nop_();
     }
}

//*********************处理函数********************************


//*********************CAN子函数***********************

void CAN_init( void )
{//SJA1000 的初始化
    uchar bdata Judge;
    uchar ACRR[4];
    uchar AMRR[4];
    ACRR[0] = 0x11;
    ACRR[1] = 0x22;
    ACRR[2] = 0x33;
    ACRR[3] = 0x44;//接收代码寄存器，节点1
    AMRR[0] = 0xff;
    AMRR[1] = 0Xff;
    AMRR[2] = 0xff;
    AMRR[3] = 0xff;//接收屏蔽寄存器。 只接收主机发送的信息
    do
    {//  .0=1---reset MODRe,进入复位模式，以便设置相应的寄存器
     //防止未进入复位模式，重复写入
        MODR   = 0x09;
	Judge = MODR ;
    }
    while( !(Judge & 0x01) );
    CDR  = 0x88;// CDR.3=1--时钟关闭, .7=0---basic CAN, .7=1---Peli CAN
    BTR0 = 0x31;
    BTR1 = 0x1c;//总线波特率设定
    IER  = 0x01;// .0=1--接收中断使能；  .1=0--关闭发送中断使能
    OCR  = 0xaa;// 配置输出控制寄存器
    CMR  = 0x04;//释放接收缓冲器

    ACR  = ACRR[0];
    ACR1 = ACRR[1];
    ACR2 = ACRR[2];
    ACR3 = ACRR[3];//初始化标示码

    AMR  = AMRR[0];
    AMR1 = AMRR[1];
    AMR2 = AMRR[2];
    AMR3 = AMRR[3];//初始化掩码
    do
    {//确保进入自接收模式
	MODR   = 0x04;
	Judge  = MODR;
     }
    while( !(Judge & 0x04) );

}//SJA1000 的初始化


void CAN_TXD( void )
{
    uchar data Judge;
    uchar data TX_buffer[ N_can ] ;

//初始化标示码头信息
    TX_buffer[0] = 0x88;//.7=0扩展帧；.6=0数据帧; .3=1数据长度
    TX_buffer[1] = 0x01;//本节点地址
    TX_buffer[2] = 0x02;//
    TX_buffer[3] = 0x03;//
    TX_buffer[4] = 0x00;//
//初始化标示码头信息

//初始化发送数据单元
    TX_buffer[5]  = Txd_data;
    TX_buffer[6]  = 0x22;
    TX_buffer[7]  = 0x33;
    TX_buffer[8]  = 0x44;//
    TX_buffer[9]  = 0x55;//
    TX_buffer[10] = 0x66;//
    TX_buffer[11] = 0x77;//
    TX_buffer[12] = 0x88;//


//初始化数据信息
    EA = 0; //关中断
    do
    {
        Judge = SR;
        LED_RED = 0;//
    }
    while( Judge & 0x10 );  //SR.4=1 正在接收，等待
    
    do
    {
        Judge = SR;
        LED_RED = 0;//
    }
    while(!(Judge & 0x08)); //SR.3=0,发送请求未处理完，等待

    do
    {
        Judge = SR;
        LED_RED = 0;//
    }
    while(!(Judge & 0x04)); //SR.2=0,发送缓冲器被锁。等待

    LED_RED = !LED_RED;
    LED_GRE = !LED_GRE;//灯闪烁

    TBSR   = TX_buffer[0];
    TBSR1  = TX_buffer[1];
    TBSR2  = TX_buffer[2];
    TBSR3  = TX_buffer[3];
    TBSR4  = TX_buffer[4];
    TBSR5  = TX_buffer[5];
    TBSR6  = TX_buffer[6];
    TBSR7  = TX_buffer[7];
    TBSR8  = TX_buffer[8];
    TBSR9  = TX_buffer[9];
    TBSR10 = TX_buffer[10];
    TBSR11 = TX_buffer[11];
    TBSR12  = TX_buffer[12];

    CMR = 0x10;//置位自发送接收请求
    EA  = 1;

}

void Delay(uchar delay_time)
{//延时程序
    while(delay_time--)
    {}
}

//*********************CAN子函数*************************

 void led_seg7(uchar from,uchar number)  //from(1_4)：数码管显示起始位置（从右到左），number：显示的数
{
    uchar digit,temp_l;
    uchar temp_h=0x7f;
    temp_h = _cror_(temp_h,from-1);   //确定从哪一位开始显示，即确定高四位
    temp_h = temp_h & 0xf0;           //取高四位
    temp_l = P2 & 0x0f;               //取P2的低四位
    P2 = temp_h | temp_l;             //设定P2口

    if(number==0)
    {
        P0 = led[0];
        Delay(5);
        P0 = 0xff;
    }
    else
    {
        while(number)
	{
            digit = number%10 ;
	    number /= 10;
            P0 = led[digit] ;
	    Delay(5);
            temp_h = P2 & 0xf0;               //取P2的高四位
            temp_h = temp_h | 0x0f;           //拼装 temp_h，进行位选
	    temp_h = _cror_(temp_h,1);
	    temp_h = temp_h & 0xf0;           //取高四位
            temp_l = P2 & 0x0f;               //取P2的低四位
            P0 = 0xff;
            P2 = temp_h | temp_l;             //设定P2口
        }//while结束
    }//else结束
}