kgcksj.m

构建PID控制器

num=1
den=conv(conv([1 1],[0.1 1]),conv([0.01 1],[0.001 1]))
Gp=tf(num,den)  %构造Gp传函
[kp,ki]=meshgrid(-5:0.1:6,0.001:0.1:10)  %设定kp和ki的范围
[m,n]=size(kp)
for i=1:m         %两层for循环寻找满足的点
    for j=1:n
        C=tf([kp(i,j) ki(i,j)],[1 0])
        d=1/(1+C*Gp)
        root=roots(d.den{1});  %保证系统极点在左半平面，即稳定
        if root<0
           r=normhinf(d)        
           if r<1.3
            plot(kp(i,j),ki(i,j),'b') 
            hold on; 
           end
        end
    end
end