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西门子 PLC S7-200步进电机来实现相对的位置控制的应用

// Tip023B
// 题目：集成脉冲输出通过步机电机进行定位控制

//***概述***
// 关于定位控制(Positioning),调节(Regulated)和控制(Controlled)操作之间存
//在一些区别。步进电机不需要连续的位置控制，而在控制操作中得到应用。在以下
//的程序例子中，借助于CPU214所产生的集成脉冲输出，通过步进电机来实现相对的
//位置控制。虽然这种类型的定位控制不需要参考点，本例还是初略地描述了确定参
//考点的简单步骤。因为实际上它总是相对一根轴确定一个固定的参考点，因此，用户
//借助于一个输入字节的对偶码(Duul coding)给CPU指定定位角度。用户程序根据该码
//计算出所需的定位步数，再有CPU输出相关个数的控制脉冲。
//硬件要求
//数量               设备               制造厂/订货号
// 1          SIMATIC S7-200 CPU-214     SIEMENS/6ES7 214-1AC00-0XB0
// 1          PC/PPI电缆                 SIEMENS/6ES7 901-3BF00-0XA0
// 1          编程设备或PC 
// 1          带有标准的功率驱动器和相关连接电缆的步进电机
// 1          用于传输控制信号到功率驱动器的电缆
// 1          开关
// 2          按钮 
//***程序说明***
//1  初始化     
//在程序的第一个扫描周期（SM0.1=1），初始化重要参数。选择旋转方向和解除联锁，
//类似于应用示例22。

//2  设置和取消参考点
// 如果还没有确定参考点，那么参考点曲线应从按"START"按钮(I1.0)开始。CPU有可
//能输出最大数量的控制脉冲。在所需的参考点，按“设置/取消参考点”开关（I1.4)后，
//首先调用停止电机的子程序。然后，将参考点标志位M0.3置成1，再把新的操作模式
//“定位控制激活”显示在输出端Q1.0。

// 如果I1.4的开关已被激活，而且“定位控制”也被激活(M0.3=1),则切换到“参考点
//曲线”操作模式。再子程序1中，将M0.3置成0，并取消“定位控制激活”的显示（Q1.0=0)
//此外，控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备。当两次激活I1.4开关，便在两个模式之
//间切换。如果此信号产生，同时电机在运转，那么电机就自动停止。

// 实际上，一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用，所以，参考点
//标志能解决模式切换。

//3 定位控制
//如果确定了一个参考点(M0.3=1)，而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序2中， 
//控制器从输入字节IBO读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节MB11。与此角度有关的脉冲数，
//根据下面的公式计算：控制脉冲数= 旋转角度(以度为单位)/360  *每转所需的步数

//该示例程序所使用的步进电机采用半步操作方式(S=1000)。在子程序3中循环计算步数。如果现
//在按"START"按钮(I1.0),CPU将从输出端Q0.0输出所计算的控制脉冲个数，而电机将根据相应的步
//数来转动，并在内部将“电机转动的标志M0.1置成1

//在完整的脉冲输出之后，执行中断程序0，此程序将M0.1置成0，以便能够再次起动电机。

//4 停止电机
//类似于应用示例22，按“STOP”按钮(I1.1),可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的
//指令。

//输入：      I0.0-I0.7       ---以长度为单位的定位角(对偶码)
//            I1.0               "START"开关，起动电机
//            I1.1