boxcircle.h

基于vc 的环境下机器人自主避障的算法 图形处理 具有载物功能

//////////////////////////////////////////////////////////////////////
// MuRoS - Multi Robot Simulator
//
// Luiz Chaimowicz
// GRASP Lab. University of Pennsylvania
// VERLab - DCC - UFMG - Brasil
//
// BoxCircle.h: interface for the CBoxCircle class.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

#if !defined(BOXCIRCLE_H)
#define BOXCIRCLE_H

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

#include "Box.h"
#include "Obstacle.h"

class CBoxCircle : public CBox  
{
public:
	DECLARE_SERIAL(CBoxCircle)

	CBoxCircle();
	CBoxCircle(CRect rect);
	virtual ~CBoxCircle();

	void Serialize(CArchive& archive );
	void Draw(CDC *pDC);
	void Update(CArray<CRobot*, CRobot*> *robots, double dt, CMapPath *map);

	void ForceFromObstacles(CObstacle *obst, double &fx, double &fy);
};

#endif