biaotuxu.m

规则障碍物环境下的机器人路径规划matlab源码！

function p=biaotuxu(P,d)%坐标转换成序号
[n1,n2]=size(P);
n3=fix(n2/2);
p=zeros(n1,n3);
for i=1:n1
    for j=2:2:n2-1
        p(i,j/2)=ymadjp2([P(i,j),P(i,j+1)],d);
    end
end