initization.m

规则障碍物环境下的机器人路径规划matlab源码！

function P=initization(m,n,MM,d)
P=zeros(m,18*n+22);%P保存初始路径坐标
p=zeros(m,9*n+10);%p保存初始路径序号n+2+(n+2-1)*2=3n+4
chrom=zeros(m,n);%保存插入点的序号
chrom1=ones(m,1);%保存起始点序号1
chrom2=MM*ones(m,1);%保存目标点序号100
%生成不在障碍物里的栅格序号
for i=1:m
    for j=1:n
        chrom(i,j)=round(2+(MM-1-2)*rand);
        coordinate=ymadjp1(chrom(i,j),d);
        x0=coordinate(1);
        y0=coordinate(2);
    if (1<=x0&&x0<=4 &&14<=y0&&y0<=18)||(8<=x0&&x0<=13 && 8<=y0&&y0<=13)|| (14<=x0&&x0<=17 &&2<=y0&&y0<=5)
        chrom(i,j)=round(2+(54-2)*rand);
    end
    end
end
p(:,1)=chrom1;
p(:,n+2)=chrom2;%分别将起始点和目标点的序号存入p的第一列和最后一列
 for i=1:n
        p(:,i+1)=chrom(:,i);%将新生成的m*n矩阵从第二列开始存入p中
 end                        %最后生成了存有序号的初始矩阵p
for i=1:m
    for j=1:9*n+10
         coordinate=ymadjp1(p(i,j),d);%将p中各序号转换为坐标
         P(i,2*j+1)=coordinate(1);
         P(i,2*j+2)=coordinate(2);
    end
end