ymadjp2.m

规则障碍物环境下的机器人路径规划matlab源码！

function num=ymadjp2(coordinate,d)%将节点坐标转换为序号
if coordinate==[0,0]
    num=0;
else
 x0=coordinate(1);
 y0=coordinate(2);
num=fix(x0+(y0-1)*d);
end