init.c

小车源程序工程,由pcf8565单片机控制

#include  "config.h"

/*****************************************************
IO初始化
*****************************************************/ 
void Init_IO ( void )
{

// PA接液晶用，状态输入，开启上拉，用7个口,剩PA0 接确认键。
 
PORTA=0xFE;
DDRA=0xFE;

PORTB=0x00;
DDRB=0x00;

/******************************************************************************************************  
 PC0(SCL)  PC1(SDA) PC7( )
******************************************************************************************************/
PORTC=0xF7;
DDRC=0x07;
/*******************************************************************************************************
PD0 (B电机正反转)   PD1(A电机正反转 )      PD2(传感器D)  PD3(传感器C) 
PD4(CPB)       PD5(CPA)     PD6(传感器B)       PD7(传感器A)          
********************************************************************************************************/
//PORTD=0XCC;   
 PORTD=0X00;
DDRD=0X33;

}   
/*******************************************************************
T1初始化，输出两路脉冲。未开中断，CTC模式
OCR1A=0x00FF;OCR1B=0x00FF; 
*******************************************************************/  
void  Init_T1(  void )
{
 TCCR1A=0x00;
 TCCR1B=0x0A;

 OCR1AH=0x01;
 OCR1AL=0xFF;

 OCR1BH=0x01;
 OCR1BL=0xFF;
}  
/*********************************************************************
T0初始化
*********************************************************************/ 
void Init_T0( void )
{
  TCCR0  = 0x00;//停止定时器
  TCNT0  = 0x00;//初始值
  OCR0   = 0x79;//匹配值
  TIMSK |= 0x02;//中断允许
  TCCR0  = 0x0D;//启动定时器
}   
/***********************************************************************
T2初始化
***********************************************************************/      
 void Init_T2( void )
 {
   TCCR2  = 0x00;//停止定时器
   ASSR   = 0x00;//异步时钟模式
   TCNT2  = 0x00;//初始值
   OCR2   = 0x3E;//匹配值
   TIMSK |= 0x80;//中断允许
   TCCR2  = 0x00;//启动定时器
 }
 
void Init_device( void ) 
{
 
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x80;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

}     

void Init_TWI(void) 
 {
	TWCR= 0x00;                                   //禁止TWI 
	TWBR= 0x15;                                      //波特率15 
                                               //当电压为5V时, 上拉电阻为10K时, SCL和SDA的一个时钟周期为10us; 上拉电阻为1K时, SCL和SDA的一个时钟周期为2.5us; 
                                               //TWBR值需要仔细调节以配合ZLG7290的IIC频率要求 
	TWSR= 0x01;                                    //预分频系数1,或(0<<TWPS1)|(0<<TWSP0); 
	                                                                   //IIC从机地址SLAVE=0xa0 
	TWCR= 0x04;                                    //使能TWI，禁止中断,即:TWCR =(1<<TWEN), 
                                               //禁止中断即TWINT被清零，TWI立即开始工作,因此，在 
                                               //清零TWINT之前一定要首先完成对地址寄存器TWAR， 
                                               //状态寄存器TWSR，以及数据寄存器TWDR的访问。 
 }