imageprocess.c

主要使用codewarrier开发

//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 *************************图像处理函数***********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
#include "includes.h"


//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 ***********************图像二值化分割**********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
//通过阈值比较对图像进行二值化分割。
void vImageDivide(void)
{
  unsigned char ucRow,ucColumn;
  unsigned char *pucTemp;
    
  for(ucColumn=COLUMN_MIN;ucColumn<COLUMN_MAX;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN;ucRow<ROW_MAX;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      if(*pucTemp<2)
        *pucTemp=BLACK_POINT;
      else
        *pucTemp=WHITE_POINT;
    }
  }  
}
 
//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 ***************************图像运算************************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
//通过腐蚀膨胀运算滤除噪声，提取出图像的基本特征。
void vImageCalculate(void)
{
  unsigned char ucRow,ucColumn;
  unsigned char *pucTemp;
  
//*************************************************************************
//膨胀运算，对于每一列，如果一个白点的两侧为黑点则认为改点为黑点。
  for(ucColumn=COLUMN_MIN;ucColumn<COLUMN_MAX;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN+1;ucRow<ROW_MAX-3;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      if(*pucTemp==WHITE_POINT)
      {
        if((*(pucTemp-IMAGE_COLUMN)==BLACK_POINT)
          &&(*(pucTemp+IMAGE_COLUMN)==BLACK_POINT))
        {
          *pucTemp=BLACK_POINT;
          ucRow++;
        }
      }
    }
  }
  
//*************************************************************************
//腐蚀运算，对于每一列，如果一个黑点的两侧为白点则认为改点为白点。
  for(ucColumn=COLUMN_MIN;ucColumn<COLUMN_MAX;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN+1;ucRow<ROW_MAX-3;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      if(*pucTemp==BLACK_POINT)
      {
        if((*(pucTemp-IMAGE_COLUMN)==WHITE_POINT)
          &&(*(pucTemp+IMAGE_COLUMN)==WHITE_POINT))
        {
          *pucTemp=WHITE_POINT;
          ucRow++;
        }
      }
    }
  }
}

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
#define VIDEO_CENTER 42              //摄像头中心位置参考
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
  signed char sc_CenterEx=0;     //黑线中心坐标偏移
  signed char sc_CenterExLast=0;
  
  signed char sc_NearEx=0;     //黑线中心坐标偏移
  signed char sc_NearExLast=0;
  
  signed char sc_FarEx=0;     //黑线中心坐标偏移
  signed char sc_FarExLast=0;
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//检测结果正误标志，如果为零则正确，如果大于零则错误。
unsigned char uc_ErrorFlag=CORRECT;
//************************************************************************
//*																								                       *
//*      ********************计算中心线坐标************************      *
//*																								                       *
//************************************************************************
void vGetCenter(void)
{
  unsigned char ucRow,ucColumn,ucCount;
  unsigned char *pucTemp;
  unsigned int uiSum;
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//远处黑线坐标中心值。
  uiSum=0;
  ucCount=0;
  for(ucColumn=COLUMN_MIN;ucColumn<COLUMN_MAX-8;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN;ucRow<ROW_MAX;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      
      if(*pucTemp==BLACK_POINT)
      {
        uiSum+=ucRow;
        ucCount++;
      }
    }
  }
  
  if(ucCount>12)
  {
    sc_FarEx=(unsigned char)(uiSum/ucCount)-VIDEO_CENTER;
    if((sc_FarEx-sc_FarExLast)<25&&(sc_FarEx-sc_FarExLast)>-25)
      sc_FarExLast=sc_FarEx;
    else
      sc_FarEx=sc_FarExLast;
  }
  else
    sc_FarEx=sc_FarExLast;
  

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//中间黑线坐标中心值。
  uiSum=0;
  ucCount=0;
  for(ucColumn=COLUMN_MIN+3;ucColumn<COLUMN_MAX-5;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN;ucRow<ROW_MAX;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      
      if(*pucTemp==BLACK_POINT)
      {
        uiSum+=ucRow;
        ucCount++;
      }
    }
  }
  
  if(ucCount>12)
  {
    sc_CenterEx=(unsigned char)(uiSum/ucCount)-VIDEO_CENTER;
    if((sc_CenterEx-sc_CenterExLast)<25&&(sc_CenterEx-sc_CenterExLast)>-25)
      sc_CenterExLast=sc_CenterEx;
    else
      sc_CenterEx=sc_CenterExLast;
  }
  else
    sc_CenterEx=sc_CenterExLast;

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//近处黑线坐标中心值。
  uiSum=0;
  ucCount=0;
  for(ucColumn=COLUMN_MIN+8;ucColumn<COLUMN_MAX;ucColumn++)
  {
    for(ucRow=ROW_MIN;ucRow<ROW_MAX;ucRow++)
    {
      pucTemp=puca_BufferProcess+ucRow*IMAGE_COLUMN+ucColumn;
      
      if(*pucTemp==BLACK_POINT)
      {
        uiSum+=ucRow;
        ucCount++;
      }
    }
  }
  
  if(ucCount>12)
 
  {
    sc_NearEx=(unsigned char)(uiSum/ucCount)-VIDEO_CENTER;
    if((sc_NearEx-sc_NearExLast)<25&&(sc_NearEx-sc_NearExLast)>-25)
      sc_NearExLast=sc_NearEx;
    else
      sc_NearEx=sc_NearExLast;
  }
  else
    sc_NearEx=sc_NearExLast;
  
//  sc_CenterEx=(signed char)((sc_CenterEx+sc_FarEx+sc_NearEx)/3);
}

//*************************************************************************
//*																								                        *
//*			 **********************图像处理主函数***********************		  *
//*																								                        *
//*************************************************************************
void vImageProcess(void)
{

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<图像二值化分割>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//通过阈值比较对图像进行二值化分割。
  vImageDivide(); 

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<图像运算>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//滤除噪声。
  vImageCalculate();

//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<计算黑点区域>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//根据二值化后的图像，从中分辨出正确的黑线，交叉线和起跑线。
//  vGetDomain();  
  
//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<计算中心线坐标>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
//根据二值化后的图像数据计算中心线位置。
  vGetCenter();

}