pwm_bldc.txt

带霍尔传感器的无刷电机控制程序（PWM调速） 基于单片机编写的C程序。

//*****************************************************//* ***无刷电机控制器程序*** *//*===================================================* //* MCU-STC12C5404...

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//* ***无刷电机控制器程序*** *
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//* mcu-stc12c5404ad 8路ad转换,4路pwm输出,速度1t *
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#include<reg51.h> //包含文件预处理命令
#define uchar unsigned char //8位单片机习惯性定义
#define uint unsigned int //8位单片机习惯性定义
//
//*********ad转换要用到的特殊寄存器地址定义*************************************
sfr adc_contr=0xc5; //定义ad转换控制寄存器地址
sfr adc_data=0xc6; //定义ad转换结果寄存器地址
sfr p1m0=0x91; //带有8路ad的p1口模式选择寄存器0定义地址
sfr p1m1=0x92; //带有8路ad的p1口模式选择寄存器1定义地址
//
//*********pwm输出要用到的特殊寄存器地址定义************************************
sfr ccap0h=0xfa; //pca模块0捕捉/比较寄存器高8位
sfr ccap1h=0xfb; //pca模块1捕捉/比较寄存器高8位
sfr ccap2h=0xfc; //pca模块2捕捉/比较寄存器高8位
sfr ccap3h=0xfd; //pca模块3捕捉/比较寄存器高8位
sfr pca_pwm0=0xf2; //pca模块0-pwm寄存器
sfr pca_pwm1=0xf3; //pca模块1-pwm寄存器
sfr pca_pwm2=0xf4; //pca模块2-pwm寄存器
sfr pca_pwm4=0xf5; //pca模块3-pwm寄存器
sfr ccapm0=0xda; //pca模块0工作模式寄存器
sfr ccapm1=0xdb; //pca模块1工作模式寄存器
sfr ccapm2=0xdc; //pca模块2工作模式寄存器
sfr ccapm3=0xdd; //pca模块3工作模式寄存器
sfr ch=0xf9; //pca计数器高8位
sfr cl=0xe9; //pca计数器低8位
sfr ccon=0xd8; //pca控制寄存器
sfr cmod=0xd9; //pca工作模式寄存器
sbit cr=ccon^6; //pca计数器控制位,1开0关
sbit epca_lvd=ie^6; //pca中断允许控制位1开0关
sfr auxr=0x8e; //定时器工作于1t控制位
//==============================================================================
sbit zb=p1^3;
sbit pwmal=p2^3; //a相下桥驱动定义
sbit pwmbl=p2^2; //b相下桥驱动定义
sbit pwmcl=p2^1; //c相下桥驱动定义
sbit led=p2^7; //指示灯定义
sbit abs=p2^5; //abs刹车功能选择口,对地为abs功能
sbit shache=p3^0; //刹车口定义,对地刹车
sbit fd=p3^3; //防盗检测口定义
int ledcs; //定义一个指示灯闪灯次数变量
static fd_hej;
static timebj; //定义一个定时器计数比较变量
static timejs; //定义一个定时器中断计数次数变量
static pwm_bl; //pwm输出变量
static zs_bl=20; //pwm旧的变量数据，备份的
static pwm_bls; //pwm软启动加速用变量
static shache_bz; //刹车后该标志置1供软启动使用
static hehc; //霍尔数据暂存区
static hehc_bl; //上相霍尔数据暂存区,用于检测霍尔变化
static dz_bz; //堵转标志,为1堵转
static dz_bz1;
static zbyx_bz; //转把有效标志,归0时为0,行驶时为1有效
static ds_bf=10; //转把上次的数据备份
static zs_js; //转速数据
static zs_ds_js;
int qy_1,qy_2,qy_3; //欠压测量暂存区1,2,3
int cs1,cs2,cs3,cs_fx; //电机测速全局变量
static qy_bf; //欠压上次的数据备份
int h; //abs刹车用变量
int dz;
int dz2;
void zb_fx(void);
void he_gzjc(void);
void pwm_out(void);
//*********************ad转换后pwm对照表*****************************************
uchar code pwmout[256]=
{1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,
1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,//60个1为1.3v以下
//------------------------------------------------------------------------------------------
241,239,237,235,233,231,229,227,225,223,221,219,217,215,213,211,209,207,205,203,
201,199,197,195,193,191,189,187,185,183,181,179,177,175,173,171,169,167,165,163,
161,159,157,155,153,151,149,147,145,143,141,139,137,135,133,131,129,127,125,123,//60
121,119,117,115,113,111,109,107,105,103,101,99,97,95,93,91,89,87,85,83,81,79,77,//23
75,73,71,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,49,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,36,//26
35,34,33,32,31,30,29,28,27,26,25,24,23,22,21,20,19,18,17,16,15,14,13,12,11,10,//26
9,8,7,6,5,4,3,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,//34 //25个0为4.1--4.5v
0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1}; //26个为4.5v以上
//*********************1ms延时函数***********************************************
void delay(int t)
{
int i,j;
for(i=0;i<t;i++)
for(j=0;j<250;j++)
;
}
//*********************abs刹车延时函数***********************************************
void delay1(int t)
{
int i,j;
for(i=0;i<t;i++)
for(j=adc_data;j>0;j--)
{}
}
//*********************设置ad电源和开漏函数**************************************
adc_power()
{
adc_contr|=0x80; //开ad电源
delay(2); //首次开ad电源要延时1ms左右
p1m0|=0x88; //设置p1.3和p1.7为开漏即ad转换模式
p1m1|=0x88; //同上
}
//-------------------设置p1.3为转把测量通道函------------------------------------
set_p13_adc()
{ zb=1;
adc_contr=0xe3; //p13口为转换通道
}
//-------------------设置p17为电机超载测量通道函数--------------------------------
set_p17_adc()
{
adc_contr=0xe7;
}
//------------------设置p15为欠压检测测量通道-------------------------------------
set_p15_adc()
{adc_contr=0xe5;}
//===================测量电压函数=================================================
get_ad_dy()
{ int adon=0; //定义一个整型变量用于检测ad转换是否结束
adc_data=0; //ad转换结果寄存器清0
adc_contr|=0x08; //转换位置1启动转换
while(adon==0) //循环判断表达式成立反复执行语句,不成立退出
{adon=adc_contr&amt;0x10;} //循环语句体,即判断ad转换是否完成,完成后高第4位为1
adc_contr&amt;=0xe7; //循环语句退出转换完成,清adc_flag,adc_start,停止转换
}
//********************pwm初始化函数***********************************************
pwm_sz()
{
cmod=0x82; //pca在空闲模式下停止pca计数器工作
//pca时钟源为1/2溢出
//禁止pca计数器溢出中断
ccon=0x00; //禁止pca计数器工作,清除中断标志和计数器溢出标志
cl=0x00; //清0计数器
ch=0x00;
//======================以下为4路pwm输出设置程序=============================
//设置模块0为8位pwm输出模式，pwm无需中断支持，,脉冲在p3.7口输出
ccapm0=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010
pca_pwm0=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出
//设置模块1为8位pwm输出模式，pwm无需中断支持，,脉冲在p3.5口输出
ccapm1=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010
pca_pwm1=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出
//设置模块2为8位pwm输出模式，pwm无需中断支持，,脉冲在p2.0口输出
ccapm2=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010
pca_pwm2=0x03; //先关闭pwm-输出为0,写入0x00就可开pwm输出
//模块3未用
epca_lvd=1; //开pca中断
ea=1; //开总中断
cr=1; //开pca计数器打开
}
//********************快闪灯函数***********************************************
led_k()
{ int k; //定义一个临时变量
for(k=0;k<ledcs;k++) //表达式2条件不满足即次数未到重复执行循环体语句
{led=0;delay(700);
led=1;delay(700);}
delay(2000);
}
//********************定时器0和1初始化函数*******************************************
time_csh()
{
tmod=0x11; //定时器0工作于8位自动重装,1工作于方式1
th0=0x3c; //
tl0=0x0b;
th1=0x3c; //12mhz时50ms数据,20次为1s
tl1=0x0b;
it0=1; //设置外中断0为下降沿触发358第一脚
ex0=1; //开外中断0
ea=1; //开总中断
et0=1; //开定时期0中断
et1=1; //开定时期1中断
}
//********************定时器0中断函数pwm频率用************************************
void time0(void)interrupt 1
{tr0=0;th0=0x3c;tl0=0x0b;
zs_ds_js++;
if(zs_ds_js==10)
{if(zs_js<10)
{dz_bz1=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;
th1=0x3c;tl1=0x0b;tr1=1;
th0=0x3c;tl0=0x0b;tr0=1;
// pwm_bls=200;
}
else
{dz_bz1=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;zs_bl=zs_js;
th1=0x3c;tl1=0x0b;tr1=0;
th0=0x3c;tl0=0x0b;tr0=1;
}
}
else
{tr0=1;}
}
//********************定时器1中断函数*********************************************
void time1(void)interrupt 3
{ tr1=0;th1=0x3c;tl1=0x0b;
timejs++;
if(timejs==12) //中断次数等于给定的次数就取反led
{if(zbyx_bz==0) //转把归0标志为0，可以闪灯
{led=~led;timejs=0;tr1=1;}
}
if(timejs==80)
{if(dz_bz1==1)
{tr0=0;dz_bz1=0;dz_bz=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
else
{dz_bz=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
}
tr1=1;
}
//*******************电机堵转转函数***********************************************
//根据2s定时内一直堵转的话置dz_bz为1,本函数检测到该标志为1立即关闭所有输出
//并闪烁指示灯间隔快闪2次提示,最后监控转把归0后可以退出本函数重新启动
void dgdz(void)
{
while(dz_bz1==1)
{pwm_bls=100;he_gzjc();pwm_out();
if(dz_bz==1)
{ tr0=0;tr1=0;
pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号
pca_pwm1=0x03; //
pca_pwm2=0x03; //
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
set_p13_adc(); //电机进入保护后开始等待转把归零后可以重新启动
do{ledcs=2;led_k();get_ad_dy();} //间隔开闪2次提示堵转保护，测量转把电压是否归0
while(adc_data>=61); //没有归0执行do循环体语句
led=1;dz_bz=0;dz_bz1=0; //转把归0后关指示灯清堵转标志
}
}
}
//********************外中断0函数限流或康铜开路************************************
void intt0()interrupt 0
{
tr0=0;tr1=0; //关pwm频率
pca_pwm0=0x03; //关3路pwm信号
pca_pwm1=0x03; //
pca_pwm2=0x03; //
pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //关3路下桥
set_p13_adc();
get_ad_dy();
while(adc_data>=61)
{ledcs=4;led=0;get_ad_dy();}
led=1;
}
//********************pwm驱动桥驱动输出函数****************************************
void pwm_out(void) //入口:pwm_bl里有转把调速参数.出口:输出全桥驱动信号
{
switch(hehc) //多分支语句根据霍尔位置输出对应节拍
{case 0x01:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
ccap0h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;cs1=0x01;break;} //第1拍ccap0h刷新参数开c下桥a上桥
//-------------------------------------------------------------
case 0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
ccap1h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;cs2=0x03;break;} //第2拍ccap1h刷新参数开c下桥b上桥
//-------------------------------------------------------------
case 0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
ccap1h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;cs3=0x02;break;} //第3拍ccap1h刷新参数开a下桥b上桥
//-------------------------------------------------------------
case 0x06:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
ccap2h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;cs1=0x06;break;} //第4拍ccap2h刷新参数开a下桥c上桥
//-------------------------------------------------------------
case 0x04:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
ccap2h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;cs2=0x04;break;} //第5拍ccap2h刷新参数开b下桥c上桥
//-------------------------------------------------------------
case 0x05:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
ccap0h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;cs3=0x05;break;} //第6拍ccap0h刷新参数开b下桥a上桥
}
}
//********************上电初始化函数**********************************************
void sd_csh(void)
{p1=0xff;zb=0;p2=0xff;p3=0xff;
pwmal=0; //上电复位后首先关闭3组下桥
pwmbl=0; //
pwmcl=0; //
adc_power(); //调ad转换用初始化函数
pwm_sz(); //调pwm输出用初始化函数