📄 ac20-1.c
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//待机状态（40）时的输入开门受挤灵敏度子函数
void input_openforce(void)
{
}
/*=========待机状态（status=40）时的输入关门最大速度=========*/
void input_closemaxspeed(void)
{
if(KEY_ADD==0){delay(30);if(KEY_ADD==0)val++;}
if(val>9)val=0;
if(KEY_OK==0){delay(30);
if(KEY_OK==0)
{SREG=0x00;close_max_temp=val;
EEPROM_WRITE(close_max_address,val);
eep_temp=55;
EEPROM_WRITE(close_max_address+1,eep_temp);
PORTA=0x00;
delay(500);
SREG|=0x80; }
}
delay(300);
}
/*=========待机状态（status=40）时输入关门最小速度==========*/
void input_closeminspeed(void)
{
if(KEY_ADD==0){delay(30);if(KEY_ADD==0)val++;}
if(val>9)val=0;
if(KEY_OK==0){delay(30);
if(KEY_OK==0)
{SREG=0x00;close_min_temp=val;
EEPROM_WRITE(close_min_address,val);
eep_temp=55;
EEPROM_WRITE(close_min_address+1,eep_temp);
PORTA=0x00;
delay(500);
SREG|=0x80; }
}
delay(300);
}
//待机状态（40）时的输入关门受挤灵敏度子函数
void input_closeforce(void)
{
}
/*============待机状态（status=40）时输入学习速度=========*/
void input_studyspeed(void)
{
if(KEY_ADD==0){delay(30);if(KEY_ADD==0)val++;}
if(val>9)val=0;
if(KEY_OK==0){delay(30);
if(KEY_OK==0)
{SREG=0x00;study_speed_temp=val;
EEPROM_WRITE(study_speed_address,val);
eep_temp=55;
EEPROM_WRITE(study_speed_address+1,eep_temp);
PORTA=0x00;
delay(500);
SREG|=0x80; }
}
delay(300);
}
/*================计算出开门关门的加减速曲线===============*/
void fnc_inc_dec(void)
{ uchar i,x;
x=0;
//计算出开门的加速曲线
open_max=open_max_tab[open_max_temp];//取得开门速度最大脉宽
open_min=open_min_tab[open_min_temp];//取得开门速度最小脉宽
//open_max=155;open_min=10;
open_inc_tab[0]=open_min;open_inc_tab[15]=open_max;
temp=open_max-open_min;
temp=temp/15;
for(i=14;i>0;i--){x=x+temp;open_inc_tab[i]=open_max-x;}
//***********************************
x=0;
//计算出开门的减速曲线
open_max=open_max_tab[open_max_temp];//取得开门速度最大脉宽
open_min=open_min_tab[open_min_temp];//取得开门速度最小脉宽
//open_max=155;open_min=10;
open_dec_tab[0]=open_min;open_dec_tab[15]=open_max;
temp=open_max-open_min;
temp=temp/15;
for(i=1;i<15;i++){x=x+temp;open_dec_tab[i]=open_min+x;}
//=====================================
x=0;
//计算出关门的加速曲线
close_max=close_max_tab[close_max_temp];
close_min=close_min_tab[close_min_temp];
//close_max=125;close_min=10;
close_inc_tab[0]=close_min;close_inc_tab[15]=close_max;
temp=close_max-close_min;
temp=temp/15;
for(i=14;i>0;i--){x=x+temp;close_inc_tab[i]=close_max-x;}
//***********************************
x=0;
//计算出关门的减速曲线
close_max=close_max_tab[close_max_temp];
close_min=close_min_tab[close_min_temp];
//close_max=125;close_min=10;
close_dec_tab[0]=close_min;close_dec_tab[15]=close_max;
temp=close_max-close_min;
temp=temp/15;
for(i=1;i<15;i++){x=x+temp;close_dec_tab[i]=close_min+x;}
/*************************************************/
}
/*========================主函数=======================*/
void main(void)
{
init_IO();//初始化
RELAY_OFF; //关闭继电器
delay(500); //延时500mS
RELAY_ON; //打开继电器
delay(500); //延时500mS
fnc_inc_dec(); //计算出开门关门的加减速曲线
SREG=0x80; //开全局中断
while(1)
{
if(set_status>0)
{SREG=0x00;fnc_inc_dec();SREG=0x80;}
/**********检测全开停止**********/
if(ALLOPEN_STOP==0)openstop=1; //门全开后停止
else openstop=0; //门全开后回去
switch (status) //工作状态
{
case 0:{ //学习--开门
wide=study_speed_tab[study_speed_temp];
FANXIANG_R;SACE_0;
OCR2=wide;TCCR2=0x71;
}break;
case 10:{ //撞墙后停止
SACE_0;TCCR2=0x31;wide=0;
OCR2=wide;
round_cnt=0;
changdu=0;
delay(2000);
SACE_0;//PWMOUT_0;
TCCR2=0x71;
status=20;round_cnt=0;
}break;
case 20:{ //学习--关门
wide=study_speed_tab[study_speed_temp];
FANXIANG_L;SACE_0;
OCR2=wide;TCCR2=0x71;
}break;
case 30:{ //门合拢后停止
TCCR2=0x31;
wide=0;
OCR2=wide;
PWMOUT_0;SACE_0;
//delay(2000);
//write eeprom
allchangdu_x=changdu;
//st_changdu=allchangdu;
round_cnt=0;
changdu=0;
status=40;
}break;
case 40:{ //待机状态status=40
switch(set_status) //设定状态
{
//待机状态（status=40）时的正常工作子函数
case 0:normal_work();break;
//待机状态（status=40）时的输入门靠墙停顿时间子函数
case 1:input_stoptime();break;
//待机状态（status=40）时的输入开门最大速度子函数
case 2:input_openmaxspeed();break;
//待机状态（status=40）时的输入开门最小速度子函数
case 3:input_openminspeed();break;
//待机状态（status=40）时的输入开门受挤灵敏度子函数
case 4:input_openforce();break;
//待机状态（status=40）时的输入关门最大速度子函数
case 5:input_closemaxspeed();break;
//待机状态（status=40）时的输入关门最小速度子函数
case 6:input_closeminspeed();break;
//待机状态（status=40）时的输入关门受挤灵敏度子函数
case 7:input_closeforce();break;
//待机状态（status=40）时的输入学习速度子函数
case 8:input_studyspeed();break;
default:break;
}
if(KEY_SET==0) //设定状态键按下
{delay(30);if(KEY_SET==0)set_status++;
val=0;
if(set_status>8)set_status=0; //设定状态范围0~8
delay(300);}
}break;
case 50:{ //开门加速过程
TCCR2=0x71;SACE_0;FANXIANG_R;
if(st_changdu>(200))
{inc_dec_flag=1;
open_inc_speed(sp_pl);
if(wide>=open_inc_tab[15])status=60;
}
else status=80;
}break;
case 60:{ //开门全速过程
TCCR2=0x71;
FANXIANG_R;
inc_dec_flag=0;
wide=open_inc_tab[15];OCR2=wide;
sp_pl=0;
if(changdu>=(st_changdu-200))status=70;
}break;
case 70:{ //开门减速过程
TCCR2=0x71;
FANXIANG_R;
inc_dec_flag=1;
open_dec_speed(sp_pl);
if(wide<=open_dec_tab[0])status=80;
}break;
case 80:{ //开门慢速过程
if(openflag==HALF) //全开门的判断
{
TCCR2=0x71;
wide=(open_dec_tab[0]);OCR2=wide;
inc_dec_flag=0;
FANXIANG_R;SACE_0;
if(changdu>(st_changdu-1))
{wide=(open_dec_tab[0]-6);OCR2=wide;}
if(changdu>st_changdu)status=90;
}
else //半开门的判断
{
TCCR2=0x71;
wide=(open_dec_tab[0]);OCR2=wide;
inc_dec_flag=0;
FANXIANG_R;SACE_0;
}
}break;
case 85:{ //关门过程中探头感应到人来后又慢速开门过程
TCCR2=0x71;
wide=(open_dec_tab[0])+1;OCR2=wide;
inc_dec_flag=0;
FANXIANG_R;
SACE_0;
if(openflag==HALF)
{if(changdu>st_changdu)status=90;}
}break;
case 90:{ //靠墙过程
if(openstop==1) //门全开后停止不回去
//***********************
{TCCR2=0x31;fst=0;cnt_500=0;
SACE_0;PWMOUT_0;
wide=0;
OCR2=wide;
round_cnt=0;
sp_pl=0;
}
else //否则门全开后还要回去
{
TCCR2=0x31;
SACE_0;PWMOUT_0;
wide=0;
OCR2=wide;
round_cnt=0;
sp_pl=0;
st_changdu=allchangdu;changdu=allchangdu;
//靠墙停止时间
do{delay(stoptime_tab[stoptime]);}while(TANTE1==0);
delay(stoptime_tab[stoptime]);
st_changdu=allchangdu;changdu=allchangdu;
//转到关门加速过程（状态100）
status=100;sp_pl=0;
wide=close_inc_tab[0];
round_cnt=0;FX=0;
}
}break;
case 100:{ //关门加速过程
SACE_0;
TCCR2=0x71;
FANXIANG_L;
inc_dec_flag=1;
close_inc_speed(sp_pl);
//此关门加速过程中，探头感应到人来，转状态105
if(FX==1){status=105;sp_pl=0;}
//否则无人来，且关门过程已加速到最快，转状态110
else if(wide>=close_inc_tab[15])status=110;
}break;
case 105:{ //向左减速过程
TCCR2=0x71;
FANXIANG_L;
inc_dec_flag=1;
close_down_speed(sp_pl);
//close_dec_speed(sp_pl);
if (wide<=close_dec_tab[0])
{wide=open_dec_tab[0];
OCR2=wide;inc_dec_flag=0;
//向左减速到最慢后，延时一会儿
delay(700);
//*****************
FANXIANG_R;inc_dec_flag=0;
SACE_0;
status=85;//转状态85
}
}break;
case 110:{ //关门全速过程
TCCR2=0x71;
FANXIANG_L;
inc_dec_flag=0;
wide=close_inc_tab[15];OCR2=wide;
sp_pl=0;
//此关门全速过程中，探头感应到人来，转状态115
if(FX==2){status=115;sp_pl=0;}
//否则无人来，且关门长度已过大半，转状态120
else if(changdu<=200)status=120;
}break;
case 115:{ //向左减速过程
TCCR2=0x71;
FANXIANG_L;
inc_dec_flag=1;
close_dec_speed(sp_pl);
//向左减速到最慢
if (wide<=close_dec_tab[0])
{if(changdu>250)//如关门只关了一点
{wide=open_dec_tab[0];OCR2=wide; inc_dec_flag=0;
FANXIANG_R;inc_dec_flag=0;
SACE_0;
delay(200);//延时一会儿
status=85;//转状态85
}
//如关门已关了大半，调用开门启动子函数
else {delay(300);start();}
}
}break;
case 116:{//向左突然减速过程
TCCR2=0x71;
FANXIANG_L;
inc_dec_flag=1;
close_down_speed(sp_pl);
if (wide<=close_dec_tab[0])
{if(changdu<250)
{wide=open_dec_tab[0];OCR2=wide; inc_dec_flag=0;
FANXIANG_R;inc_dec_flag=0;
SACE_0;delay(20/*0*/);
status=85;
}
else {delay(30/*0*/);start();}
}
}break;
case 120:{//关门时减速过程
TCCR2=0x71;
FANXIANG_L;
inc_dec_flag=1;
close_dec_speed(sp_pl);
if(wide<=close_dec_tab[0])status=130;
}break;
case 130:{ //关门慢速过程
//此关门慢速过程中，探头感应到人来，
//调用开门启动子函数
if(FX==4){start();}
else
{TCCR2=0x71;
SACE_0;
inc_dec_flag=0;
FANXIANG_L;
wide=close_dec_tab[0];OCR2=wide;
}
}break;
case 140:{ //门合拢后停止
TCCR2=0x31;
wide=0;OCR2=wide;
PWMOUT_0;SACE_0;
round_cnt=0;
changdu=0;
//delay(1000);
status=40;SACE_0;
round_cnt=0;
sp_pl=0;
changdu=0;
}break;
case 180:{ //紧急停止
inc_dec_flag=0;
PWMOUT_0;SACE_1;
wide=0;
OCR2=wide;
TCCR2=0x31;
//延时一会儿
delay(3000);
//转状态0，进入学习状态
status=0;
}break;
default:break;
}
if((status==60)&&(round_cnt>20))status=180; //开门全速过程中，如撞人转状态180
//*****************************************
if(tante_flag==0) //外部探头允许工作
{
//门外侧的红外感应探测器1感应到人来，以及状态40时，调用开门启动子函数
if((TANTE1==0)&&(status==40)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE1==0)changdu=0;start();}
//****************************
//门外侧的红外感应探测器1感应到人来，以及状态100时，标志FX置1
if((TANTE1==0)&&(status==100)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE1==0)FX=1;}
//*****************************
//门外侧的红外感应探测器1感应到人来，以及状态110时，标志FX置2
if((TANTE1==0)&&(status==110)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE1==0)FX=2;}
//******************************
//门外侧的红外感应探测器1感应到人来，以及状态130时，标志FX置4
if((TANTE1==0)&&(status==130)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE1==0)FX=4;}
//*******************************
//门内侧的红外感应探测器2感应到人来，以及状态40时，调用开门启动子函数
if((TANTE2==0)&&(status==40)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE2==0)changdu=0;start();}
//****************************
//门内侧的红外感应探测器2感应到人来，以及状态100时，标志FX置1
if((TANTE2==0)&&(status==100)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE2==0)FX=1;}
//*****************************
//门内侧的红外感应探测器2感应到人来，以及状态110时，标志FX置2
if((TANTE2==0)&&(status==110)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE2==0)FX=2;}
//****************************
//门内侧的红外感应探测器2感应到人来，以及状态130时，标志FX置4
if((TANTE2==0)&&(status==130)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE2==0)FX=4;}
}
//******************************
if(tante_flag==1)
{
if((TANTE2==0)&&(status==40)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE2==0)changdu=0;start();}
//****************************
//门内侧的红外感应探测器2感应到人来，以及状态100时，标志FX置1
if((TANTE2==0)&&(status==100)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE2==0)FX=1;}
//*****************************
//门内侧的红外感应探测器2感应到人来，以及状态110时，标志FX置2
if((TANTE2==0)&&(status==110)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE2==0)FX=2;}
//门内侧的红外感应探测器2感应到人来，以及状态130时，标志FX置4
if((TANTE2==0)&&(status==130)&&(set_status==0))
{delay(30);if(TANTE2==0)FX=4;}
}
}
}
/*===================开门启动子函数==================*/
void start(void)
{
wide=open_inc_tab[0];
FANXIANG_R;
OCR2=wide;
TCCR2=0x71;
status=50;
sp_pl=0;
round_cnt=0;
}
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