📄 ac20-1.c
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#include<iom16v.h> //文件包含
#include<eeprom.h>
#define uchar unsigned char //变量类型的宏定义
#define uint unsigned int
uchar const seg[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66, //数码管段码设定
0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};
uchar const act[4]={0xdf,0xbf,0x7f,0xef}; //数码管位码设定
/***********************输入量设定*************************/
uchar stoptime=3; //靠墙停顿时间设定
uchar study_speed; //学习时的速度设定
uchar study_speed_temp=4;
uchar open_max,open_min; //开门最大速度、最小速度设定
uchar open_max_temp=4,open_min_temp=4;
uchar close_max,close_min; //关门最大速度、最小速度设定
uchar close_max_temp=1,close_min_temp=4;
/*****************输入量的列表****************/
uint const stoptime_tab[10]={500,1000,2000,3000,4000,5000,
6000,7000,8000,9000};
uchar const round_cnt_tab[10]={5,6,7,8,9,10,15,20,25,30};
uchar const study_speed_tab[10]={5,7,9,11,13,15,
20,25,30,35};
uchar const open_max_tab[10]={100,120,140,150,155,
160,165,170,175,180};
uchar const open_min_tab[10]={5,7,8,9,10,
15,20,25,30,35};
uchar const close_max_tab[10]={100,120,140,150,155,
160,165,170,175,180};
uchar const close_min_tab[10]={5,7,8,9,10,
15,20,25,30,35};
uint round_cnt; //直流电机旋转的圈数
int changdu; //实际门扇移动的长度
uint st_changdu; //设定门扇移动的长度
uint allchangdu_x; //总长度（中间变量）
uint allchangdu; //总长度
uint sp_pl; //脉冲计数变量
uchar set_status; //设定状态
uchar status; //工作状态
/***********临时变量***********/
uint cnt_500;
uchar fst,val;
uchar temp;
uchar x;uchar FX=0;
uchar eep_temp;
uchar open_inc_tab[16]; //开门加速函数的计算表
uchar open_dec_tab[16]; //开门减速函数的计算表
uchar close_inc_tab[16]; //关门加速函数的计算表
uchar close_dec_tab[16]; //关门减速函数的计算表
uchar openflag;
uchar dis_bit,ddata=0;
/***********************************************/
uchar inc_dec_flag; //加减速的标志
uchar wide=0; //加减速的脉冲宽度变量
/****************常量定义***************/
#define L 1;
#define R 0;
#define ON 0;
#define OFF 1;
#define ALL 1
#define HALF 0
/**************端口高低电平定义****************/
#define PWMOUT_0 (PORTD=PORTD|0x80) //PWM端输出0
#define PWMOUT_1 (PORTD=PORTD&0x7f) //PWM端输出1
#define SACE_0 (PORTD=PORTD|0x40) //SACE端输出0
#define SACE_1 (PORTD=PORTD&0xbf) //SACE端输出1
#define FANXIANG_L (PORTD=PORTD|0x20) //方向向左
#define FANXIANG_R (PORTD=PORTD&0xdf) //方向向右
#define RELAY_ON (PORTD=PORTD&0xf7) //继电器吸合
#define RELAY_OFF (PORTD=PORTD|0x08) //继电器断开
#define LOCK_ON (PORTD=PORTD&0xef) //锁停门扇打开
#define LOCK_OFF (PORTD=PORTD|0x10) //锁停门扇关闭
#define CON_SMAIL (PORTC&0x01) //门扇打开微小的距离运行
#define TANTE1 (PINC&0x40) //门外侧的红外感应探测器1
#define TANTE2 (PINC&0x02) //门内侧的红外感应探测器2
#define KEY_SET (PINB&0x01) //按键输入SET
#define KEY_ADD (PINB&0x02) //按键输入ADD
#define KEY_OK (PINB&0x04) //按键输入OK
#define OFF_ALLTANTE (PINB&0x08) //关闭全部的红外感应探测器
#define OFF_TANTE1 (PINB&0x10) //关闭门外侧的红外感应探测器1
#define HALF_RUN (PIND&0x01) //门扇半开运行
#define ALLOPEN_STOP (PIND&0x02) //门扇全开后锁停
#define STOP (PINC&0x10) //门扇锁停
/****************EEPROM内部地址定义*********************/
#define stoptime_address 10
#define study_speed_address 15
#define open_max_address 20
#define open_min_address 25
#define close_max_address 30
#define close_min_address 35
/***********************************************************/
uchar openstop; //门全开后停止不动的标志
uchar tante_flag; //门外侧的红外感应探测器1允许使用的标志
/******************函数声明***********************/
void start(void);
//void fai_zhan(void);
/****************延时子函数*******************/
void delay(uint k)
{
uint i,j;
for(i=0;i<k;i++){
for(j=0;j<1500;j++)
{;}}
}
/*==========初始化单片机I/O口子函数==========*/
void init_IO(void)
{DDRA=0x7f;
PORTA=0x00;
DDRB=0xe0;
PORTB=0xff;
DDRC=0x01;
PORTC=0xff;
DDRD=0xf8;
PORTD=0xff;
//-----------------------------
PWMOUT_0;
SACE_0;
TCCR0=0x04;
TCNT0=0xd9;
GICR=0x40;/*c0;*/
MCUCR=0x02;/*0a;*/
TIMSK=0x01;
TCCR2=0x71;
FANXIANG_R;
round_cnt=0;
changdu=0;
sp_pl=0;
allchangdu=0;
changdu=0;
st_changdu=0;
status=0;
inc_dec_flag=0;
//***********************************
eep_temp=0;
EEPROM_READ(stoptime_address+1,eep_temp);
if(eep_temp==55)
{EEPROM_READ(stoptime_address,stoptime);}
//************************************
eep_temp=0;
EEPROM_READ(open_max_address+1,eep_temp);
if(eep_temp==55)
{EEPROM_READ(open_max_address,open_max_temp);}
//*************************************
eep_temp=0;
EEPROM_READ(open_min_address+1,eep_temp);
if(eep_temp==55)
{EEPROM_READ(open_min_address,open_min_temp);}
//*************************************
eep_temp=0;
EEPROM_READ(close_max_address+1,eep_temp);
if(eep_temp==55)
{EEPROM_READ(close_max_address,open_max_temp);}
//*************************************
eep_temp=0;
EEPROM_READ(close_min_address+1,eep_temp);
if(eep_temp==55)
{EEPROM_READ(close_min_address,open_min_temp);}
//*************************************
eep_temp=0;
EEPROM_READ(study_speed_address+1,eep_temp);
if(eep_temp==55)
{EEPROM_READ(study_speed_address,study_speed_temp);}
}
/*===================================================*/
/***定时器T0的1ms中断，用于数码管显示及检测运行状态的马达堵转情况***/
#pragma interrupt_handler timer0:10
void timer0(void)
{SREG|=0x80;
round_cnt++;
dis_bit++;
if(dis_bit>2)dis_bit=0;
if(fst==1)cnt_500++;
if(cnt_500>500){fst=2;round_cnt=0;cnt_500=0;}
switch(dis_bit)
{
case 0:PORTA=seg[status%10];PORTB=act[0];break;
case 1:PORTA=seg[(status%100)/10];PORTB=act[1];break;
case 2:PORTA=seg[status/100];PORTB=act[2];break;
default:break;
}
TCNT0=0xd9;
switch (status)
{ //门全开后转状态10
case 0:if(round_cnt>200){status=10;}break;
//门全关后转状态30停止
case 20:if(round_cnt>200){status=30;}break;
case 50:if(round_cnt>100){/*reset;*/}break;
case 60:if(round_cnt>100){/*reset*/}break;
case 70:if(round_cnt>100){/*reset*/}break;
//开门慢速状态80时，间隔500ms，分二次判断撞墙后，转状态90
case 80:{if((fst==0)&&(round_cnt>150))fst=1;
if((fst==2)&&(round_cnt>150))status=90;
}break;
//开门慢速状态85时，间隔500ms，分二次判断撞墙后，转状态90
case 85:{if((fst==0)&&(round_cnt>200))fst=1;
if((fst==2)&&(round_cnt>200))status=90;
}break;
//关门加速状态100时， 判断撞人后，转状态105
case 100:if(round_cnt>300){status=105;sp_pl=0;}break;
//关门全速状态110时， 判断撞人后，转状态116
case 110:if(round_cnt>30){status=116;sp_pl=0;}break;
case 120:if(round_cnt>100){status=116;sp_pl=0;}break;
//关门慢速状态130时，门合拢后转状态140停止
case 130:if(changdu<=8){if(round_cnt>200)status=140;}
break;
default:break;
}
}
/*======INT0的马达光电编码器中断=========*/
#pragma interrupt_handler ext_int0:2
void ext_int0(void)
{SREG|=0x80;
round_cnt=0;
if(status<90)changdu++;
if(changdu>9999)changdu=9999;
if((status>90)&&(status<140))changdu--;
if(changdu<=0){changdu=0;}
if(inc_dec_flag)sp_pl++;
if(sp_pl>9999)sp_pl=9999;
}
/*==========开门时的加速子函数===========*/
void open_inc_speed(uint sp_pl)
{
switch (sp_pl)
{
case 1:wide=open_inc_tab[0];break;
case 5:wide=open_inc_tab[1];break;
case 10:wide=open_inc_tab[2];break;
case 20:wide=open_inc_tab[3];break;
case 25:wide=open_inc_tab[4];break;
case 35:wide=open_inc_tab[5];break;
case 45:wide=open_inc_tab[6];break;
case 50:wide=open_inc_tab[7];break;
case 60:wide=open_inc_tab[8];break;
case 65:wide=open_inc_tab[9];break;
case 75:wide=open_inc_tab[10];break;
case 85:wide=open_inc_tab[11];break;
case 90:wide=open_inc_tab[12];break;
case 100:wide=open_inc_tab[13];break;
case 105:wide=open_inc_tab[14];break;
case 115:wide=open_inc_tab[15];inc_dec_flag=0;break;
default:break;
}
OCR2=wide;
}
/*==========门扇半开运行的减速子函数===========*/
void openhalf_dec_speed(uint sp_pl)
{
switch (sp_pl)
{
case 1:wide=open_dec_tab[15];break;
case 15:wide=open_dec_tab[14];break;
case 30:wide=open_dec_tab[13];break;
case 45:wide=open_dec_tab[12];break;
case 60:wide=open_dec_tab[11];break;
case 70:wide=open_dec_tab[10];break;
case 80:wide=open_dec_tab[9];break;
case 90:wide=open_dec_tab[8];break;
case 100:wide=open_dec_tab[7];break;
case 105:wide=open_dec_tab[6];break;
case 110:wide=open_dec_tab[5];break;
case 113:wide=open_dec_tab[4];break;
case 116:wide=open_dec_tab[3];break;
case 119:wide=open_dec_tab[2];break;
case 122:wide=open_dec_tab[1];break;
case 125:wide=open_dec_tab[0];break;
case 128:wide=open_dec_tab[0]-6;inc_dec_flag=0;break;
default:break;
}
OCR2=wide;
}
/*========开门时的减速子函数==========*/
void open_dec_speed(uint sp_pl)
{
switch (sp_pl)
{
case 1:wide=open_dec_tab[15];break;
case 15:wide=open_dec_tab[14];break;
case 30:wide=open_dec_tab[13];break;
case 45:wide=open_dec_tab[12];break;
case 60:wide=open_dec_tab[11];break;
case 70:wide=open_dec_tab[10];break;
case 80:wide=open_dec_tab[9];break;
case 90:wide=open_dec_tab[8];break;
case 100:wide=open_dec_tab[7];break;
case 105:wide=open_dec_tab[6];break;
case 110:wide=open_dec_tab[5];break;
case 113:wide=open_dec_tab[4];break;
case 116:wide=open_dec_tab[3];break;
case 119:wide=open_dec_tab[2];break;
case 122:wide=open_dec_tab[1];break;
case 125:wide=open_dec_tab[0];inc_dec_flag=0;break;
default:break;
}
OCR2=wide;
}
/*==========关门时的加速子函数============*/
void close_inc_speed(uint sp_pl)
{
switch (sp_pl)
{
case 1:wide=close_inc_tab[0];break;
case 5:wide=close_inc_tab[1];break;
case 10:wide=close_inc_tab[2];break;
case 20:wide=close_inc_tab[3];break;
case 25:wide=close_inc_tab[4];break;
case 35:wide=close_inc_tab[5];break;
case 45:wide=close_inc_tab[6];break;
case 50:wide=close_inc_tab[7];break;
case 60:wide=close_inc_tab[8];break;
case 65:wide=close_inc_tab[9];break;
case 75:wide=close_inc_tab[10];break;
case 85:wide=close_inc_tab[11];break;
case 90:wide=close_inc_tab[12];break;
case 100:wide=close_inc_tab[13];break;
case 105:wide=close_inc_tab[14];break;
case 115:wide=close_inc_tab[15];inc_dec_flag=0;break;
default:break;
}
OCR2=wide;
}
/*==========关门时的减速子函数============*/
void close_dec_speed(uint sp_pl)
{
switch (sp_pl)
{
case 1:wide=close_dec_tab[15];break;
case 15:wide=close_dec_tab[14];break;
case 30:wide=close_dec_tab[13];break;
case 45:wide=close_dec_tab[12];break;
case 60:wide=close_dec_tab[11];break;
case 70:wide=close_dec_tab[10];break;
case 80:wide=close_dec_tab[9];break;
case 90:wide=close_dec_tab[8];break;
case 100:wide=close_dec_tab[7];break;
case 105:wide=close_dec_tab[6];break;
case 110:wide=close_dec_tab[5];break;
case 113:wide=close_dec_tab[4];break;
case 116:wide=close_dec_tab[3];break;
case 119:wide=close_dec_tab[2];break;
case 122:wide=close_dec_tab[1];break;
case 125:wide=close_dec_tab[0];inc_dec_flag=0;break;
default:break;
}
OCR2=wide;
}
/*==========关门突然撞人时的减速子函数===========*/
void close_down_speed(uint sp_pl)
{
switch (sp_pl)
{
case 1:wide=close_dec_tab[15];break;
case 2:wide=close_dec_tab[14];break;
case 3:wide=close_dec_tab[13];break;
case 4:wide=close_dec_tab[12];break;
case 5:wide=close_dec_tab[11];break;
case 6:wide=close_dec_tab[10];break;
case 7:wide=close_dec_tab[9];break;
case 8:wide=close_dec_tab[8];break;
case 9:wide=close_dec_tab[7];break;
case 10:wide=close_dec_tab[6];break;
case 11:wide=close_dec_tab[5];break;
case 12:wide=close_dec_tab[4];break;
case 13:wide=close_dec_tab[3];break;
case 14:wide=close_dec_tab[2];break;
case 15:wide=close_dec_tab[1];break;
case 16:wide=close_dec_tab[0];inc_dec_flag=0;break;
default:break;
}
OCR2=wide;
}
/*======待机状态（status=40）时的正常工作子函数=======*/
void normal_work(void)
{
if(TANTE1==0)
{delay(30);
if(TANTE1==0)tante_flag=1;
}
else tante_flag=0;
//************************
if((PIND&0x02)==0)
{delay(30);
if((PIND&0x02)==0)openflag=HALF;
}
else openflag=ALL;
//***************************
if((PIND&0x10)==0)
{delay(30);
if((PIND&0x10)==0)openstop=1;
}
else openstop=0;
if(openflag==ALL)
{allchangdu=allchangdu_x;
st_changdu=allchangdu;}
else
{allchangdu=(allchangdu_x/2)+30;
st_changdu=allchangdu;}
//if(changdu<30)
{TCCR2=0x71;SACE_0;inc_dec_flag=0;
sp_pl=0;wide=0;OCR2=wide;
round_cnt=0;PWMOUT_0;}
//else {status=130;}
}
/*=========待机状态（status=40）时的输入门靠墙停顿时间=========*/
void input_stoptime(void)
{
if(KEY_ADD==0){delay(30);if(KEY_ADD==0)val++;}
if(val>9)val=0;
if(KEY_OK==0){delay(30);
if(KEY_OK==0)
{SREG=0x00;stoptime=val;
EEPROM_WRITE(stoptime_address,val);
eep_temp=55;
EEPROM_WRITE(stoptime_address+1,eep_temp);
PORTA=0x00;
delay(500);
SREG|=0x80; }
}
delay(300);
}
/*==========待机状态（status=40）时的输入开门最大速度===========*/
void input_openmaxspeed(void)
{
if(KEY_ADD==0){delay(30);if(KEY_ADD==0)val++;}
if(val>9)val=0;
if(KEY_OK==0){delay(30);
if(KEY_OK==0)
{SREG=0x00;open_max_temp=val;
EEPROM_WRITE(open_max_address,val);
eep_temp=55;
EEPROM_WRITE(open_max_address+1,eep_temp);
PORTA=0x00;
delay(500);
SREG|=0x80; }
}
delay(300);
}
/*=======待机状态（status=40）时的输入开门最小速度==========*/
void input_openminspeed(void)
{
if(KEY_ADD==0){delay(30);if(KEY_ADD==0)val++;}
if(val>9)val=0;
if(KEY_OK==0){delay(30);
if(KEY_OK==0)
{SREG=0x00;open_min_temp=val;
EEPROM_WRITE(open_min_address,val);
eep_temp=55;
EEPROM_WRITE(open_min_address+1,eep_temp);
PORTA=0x00;
delay(500);
SREG|=0x80; }
}
delay(300);
}
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