main.c

2005年电子设计竞赛悬挂运动控制系统源码

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//	工程名称:Move_Ctrl.spj
//	功能描述:悬挂运动控制系统
//  硬件连接:IOB0 ----左光感
//			 IOB1 ----上光感
//			 IOB8 ----右光感
//			 IOB10----下光感
//			 IOB2 ----中光感		
//			 IOA4 ----电机1A相
//			 IOA7 ----电机1B相
//			 IOA6 ----电机1C相
//			 IOA5 ----电机1D相
//			 IOB4-7 ----电机2A-D相
//			 IOA8~15 ----液晶8位数据传输线
//			 IOB9 ----液晶片选信号CS
//			 IOB11 ----液晶AO
//           IOB12 ----液晶读写控制信号R/W
//			 IOB13 ----液晶EP
//  文件来源:by Gholt(林青)，王蓓颖
//  IDE 环境:SUNPLUS u'nSPTM  IDE 1.16.1
//  涉及的库:clib100.lib	在本工程中主要用于数学计算
//  组成文件:main.c  
//			 Ctr.c			运动控制核心模块
//			 M_Step.c		步进电机驱动模块
//			 math.c			距离运算模块
//			 INT_2.asm		中断处理模块
//			 DISPLAY.C		显示模块
//           KEY_3.C		键盘控制模块
//	创建日期:2005-09-07
//  整理日期:2005-10-30
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#include "hardware.h"
#define P_Watchdog_Clear		(unsigned int *)0x7012
#define P_SystemClock       	(unsigned int *)0x7013 
void Delay(unsigned int Delays)
{
	unsigned int i,j;
	for(j=0;j<Delays;j++)
	{
		for(i=0;i<5000;i++)
			*P_Watchdog_Clear = 0x0001;
	}
}
void main()
{
unsigned int i;
	//*P_SystemClock = 0x0080;		//设置高的CPU主频，可以操作得更快
	LCD501_Init(0x0f);				//初始化端口、包括LCD的初始设置、以及显示初始（即传到函数的参数）
	Init_Key_3();
	LCD501_ClrScreen(0);
	Init_M_StepA();	//初始化电机A驱动端口
	Init_M_StepB(); //初始化电机B驱动端口
	Revise(40.0,50.0);	//初始化默认坐标
	
//	DisplayCorr(40,50);
	StartGraph();	//显示欢迎界面
/*	for(i=0;i<5;i++)
	{
		DisplayCorr(i,i);
		Delay(2);
	}*/
	Delay(50);
	GotoMenu();//显示主菜单
	while(1)
	{
	*P_Watchdog_Clear = 1;
	}
}