main.c

通过PDIUSBD12对步进电机进行控制

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**                               广州周立功单片机发展有限公司
**                                     研    究    所
**                                        产品一部 
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**                                 http://www.zlgmcu.com
**
** 文   件   名: main.c
** 最后修改日期: 2004年11月15日
** 描        述: 用户应用程序
** 版	     本: V5.0
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#include <reg52.h>
#include "D12Config.h"
#include "Descriptor.h"
#include "Chap_9.h"
#include "D12Driver.h"
sbit MCU_LED0 = P1^2;									//LED
sbit MCU_LED1 = P1^3;
sbit P1_4=P1^4;									//P1.4输出方向电平信号
sbit P1_5=P1^5;									//P1.5输出步进脉冲信号			  
sbit P2_0=P2^0;									//P3.4输出脱机信号					
unsigned int flag,th0,tl0,step,step1,step2,j,k,TIMER,count=0,EvTimer=0;

void main()
{	INT32U cnt,i;	
	EpBuf[0]=0;		
	for(cnt = 0; cnt <= 0xffff; cnt++)						//延时 
	{
		MCU_LED0 = 0;								//D2和D3点亮
 		MCU_LED1 = 0;
	}
	MCU_LED0 = 1;									//D2和D3灭
 	MCU_LED1 = 1;	
	P0 = 0xFF;										//初始化I/O口
	P1 = 0xFF;
	P2 = 0xFF;
	P3 = 0xFF;
	if (Init_D12()!=0)							//初始化D12
		return;										//如果初始化不成功,返回

	EX0 = 1;									//开外部中断0
	PX0 = 0;									//设置外部中断0中断优先级
	EA = 1;									//开总中断
	TMOD=0x01;								//T0采用方式1进行定时
	ET0=1;									//开定时器中断
	TR0=0;									//关定时器
	while(1)
	{
		usbserve();												//处理USB事件
		if(bEPPflags.bits.configuration)
		{	if(bEPPflags.bits.ep2_rxdone==1)				//端点2收到数据
			{	DISABLE();
				bEPPflags.bits.ep2_rxdone=0;				//清除端点2收到数据标志
				ENABLE();

							
				flag=EpBuf[0];						//转动方向
				th0=EpBuf[1];						//定时器T0高字节
				tl0=EpBuf[2];						//定时器T0低字节
				TIMER=EpBuf[3];					//定时次数
				step1=EpBuf[4];					//步距数高字节
				step2=EpBuf[5];					//步距数低字节
				step=(step1<<8)+step2;			//步距数

				switch(flag)
				{case 0: {P2_0=0;EpBuf[4]=0;EpBuf[5]=0;}break;		//停止
				 case 1:	{P2_0=1;						//使能
						    P1_4=0;						//正转
							for(cnt = 0; cnt <= 0xff; cnt++);						//延时 
							j=0;						//判别已转步数		
						for(i=0;i<2*step;i++)
							{TH0=th0;TL0=tl0;TR0=1;	//启动定时器
							while(!EvTimer);		//等待定时器中断，直到EvTimer=1
							EvTimer=0;					//清除中断标志
							P1_5=!P1_5;					//输出信号跳变
							if(P1_5)j++;				//转动步数增加
							TR0=0;						//禁止定时器
							}
							P2_0=0;						//停止转动后禁止使能
							k=j>>8;						//高字节
							EpBuf[4]=k;
							EpBuf[5]=j-256*k;}break;//低字节	
				 case 2:{P2_0=1;						//使能
						  P1_4=1;						//反转
						  for(cnt = 0; cnt <= 0xff; cnt++);						//延时 
						  j=0;							//判别已转步数
						for(i=0;i<2*step;i++)
						   {TH0=th0;TL0=tl0;TR0=1;	//启动定时器
						   while(!EvTimer);			//等待定时器中断，直到EvTimer=1
						   EvTimer=0;					//清除中断标志
						   P1_5=!P1_5;					//输出信号跳变
						   if(P1_5)j++;					//转动步数增加
						   TR0=0;						//禁止定时器
						   }
						   P2_0=0;						//停止转动后禁止使能
						   k=j>>8;						//高字节
						   EpBuf[4]=k;
						   EpBuf[5]=j-256*k;}break;//低字节
				}
				D12_WriteEndpoint(5,6,EpBuf);		//通过端点2发送5个字节给主机		
			}
		}
	}
}




void TIMER0(void) interrupt 1		//定时中断处理程序
{TH0=th0;
TL0=tl0;
count++;
if(count>=TIMER)
{count=0;
EvTimer=1;}//设置定时器中断
}