bldc1-w.asm

自己设计的水榜系统 用无刷电机控制的 包含原理图和源代码 相当有用

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; 产品名称： 高速脱水机控制器
; 产品型号： BLDC1-W
;
; 产品主要电气参数：
;
; 工作电压： DC36V(XX——53.5V)
; 工作电流： 7A
; BLDC转速： 3240rpm = 54 HZ
; 机器谐振点：200rpm
; 
; 软件：
; File name:  BLDC1-W
; 控制器：ATmega48-20AU
;
; Device      Flash        EEPROM     RAM        Interrupt Vector Size
;
; ATmega48    4K Bytes     256 Bytes  512 Bytes  1 instruction word/vector
; ATmega88    8K Bytes     512 Bytes  1K Bytes   1 instruction word/vector
; ATmega168   16K Bytes    512 Bytes  1K Bytes   2 instruction words/vector
;
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; 功能描述
;
; 当开关闭合后， 驱动BLDC以3240rpm顺时针旋转6分钟 
;
; 开关断开后，停止驱动,吸合电磁锁，刹车25S后或旋转停止后释放电磁锁
;
; 或者6分钟后,停止驱动,吸合电磁锁，刹车25S后或旋转停止后释放电磁锁
;
; 脱水时开启排水阀
;
;----------------------------------------------------------------------------------------
; 该马达定子共有12个线圈，转子有8个4对磁极
; 4X6=24个脉冲为一圈
; 当运转速度为3240rpm = 54 HZ，脉冲宽度为：
;
;     1000 000/（54*24)=771.6uS
;     PWM周期=1000 000/20 000=50uS
;     每个脉冲有771.6/50=15.4个中断
;
;     rpm = (60*1000 000)/(FILTERED_T*2*24)=1250000/FILTERED_T
;     rpm = 60*SPEED/4= 15*SPEED
;
;----------------------------------------------------------------------------------------
; 动作定义：
;
; 刹车=BLDC的三个线圈通过NMOS管对地短路
;
; 待机= 开关  6分钟脱水结束
;
;        1     X        
;        0     脱水结束
;        待机时，低端3个NMOS都导通，对高端驱动电路充电
;
;----------------------------------------------------------------------------------------
;资源规划： 
;
; T0 = PWM,速度调节
; T1 = MOTOR CONTROL TIMER  
; T2 = SYSTEM TIMER
;
;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
;熔丝字节：
;
;熔丝位高字节
;
;High Fuse Byte   Bit No   Description                      Default Value
;
;RSTDISBL         7        External Reset Disable           1 (unprogrammed)
;DWEN             6        debugWIRE Enable                 1 (unprogrammed)
;SPIEN            5        Enable Serial Program            0 (programmed, SPI programming enabled)
;                          and Data Downloading
;WDTON            4        Watchdog Timer Always On         1 (unprogrammed)
;EESAVE           3        EEPROM memory is preserved       1 (unprogrammed), EEPROM not reserved
;                          through the Chip Erase
;BODLEVEL2        2        Brown-out Detector trigger level 1 (unprogrammed)
;BODLEVEL1        1        Brown-out Detector trigger level 1 (unprogrammed)
;BODLEVEL0        0        Brown-out Detector trigger level 1 (unprogrammed)
;
;熔丝位低字节 
;
;Low Fuse Byte    Bit No   Description                       Default Value
;
;CKDIV8           7        Divide clock by 8                 0 (programmed)
;CKOUT            6        Clock output                      1 (unprogrammed)
;SUT1             5        Select start-up time              1 (unprogrammed)
;SUT0             4        Select start-up time              0 (programmed)
;CKSEL3           3        Select Clock source               0 (programmed)
;CKSEL2           2        Select Clock source               0 (programmed)
;CKSEL1           1        Select Clock source               1 (unprogrammed)
;CKSEL0           0        Select Clock source               0 (programmed)
;
;Device Clocking Option              CKSEL3..0
;Low Power Crystal Oscillator        1111 - 1000
;Full Swing Crystal Oscillator       0111 - 0110
;Low Frequency Crystal Oscillator    0101 - 0100
;Internal 128 kHz RC Oscillator      0011
;Calibrated Internal RC Oscillator   0010
;External Clock                      0000
;
;Reserved 0001
;
;The device is shipped with internal RC oscillator at 8.0MHz and with the fuse CKDIV8 programmed,
;resulting in 1.0MHz system clock. The startup time is set to maximum and time-out
;period enabled. (CKSEL = "0010", SUT = "10", CKDIV8 = "0"). The default setting ensures that
;all users can make their desired clock source setting using any available programming interface.
;
;OSCCAL – Oscillator Calibration Register
;
;Note that this oscillator is used to time EEPROM and Flash write accesses, and these write
;times will be affected accordingly. If the EEPROM or Flash are written, do not calibrate to more
;than 8.8 MHz. Otherwise, the EEPROM or Flash write may fail.
;
;The CAL7 bit determines the range of operation for the oscillator. Setting this bit to 0 gives the
;lowest frequency range, setting this bit to 1 gives the highest frequency range. The two frequency
;ranges are overlapping, in other words a setting of OSCCAL = 0x7F gives a higher frequency than 
;OSCCAL = 0x80.
;The CAL6..0 bits are used to tune the frequency within the selected range. A setting of 0x00
;gives the lowest frequency in that range, and a setting of 0x7F gives the highest frequency in the
;range.
;
;Extended Fuse Byte for mega48
;
;Byte             Bit No   Description                       Default Value
;–               7        –                                1
;–               6        –                                1
;–               5        –                                1
;–               4        –                                1
;–               3        –                                1
;–               2        –                                1
;–               1        –                                1
;SELFPRGEN        0        Self Programming Enable           1 (unprogrammed)
;
;----------------------------------------------------------------------------------------
;锁定位字节:
;
;锁定位字节   位号    默认值      设定值      描述
;
;             7      1 (未编程)   1
;             6      1 (未编程)   1
;             5      1 (未编程)   1          
;             4      1 (未编程)   1         
;             3      1 (未编程)   1          
;             2      1 (未编程)   1           
;LB2          1      1 (未编程)   1           锁定位
;LB1          0      1 (未编程)   1           锁定位
;
;锁定位保护模式:
;
;存储器锁定位
;
; LB 模式:
; LB2   LB1    保护类型
; 1     1      没有使能存储器保护特性
; 1     0      在并行和串行编程模式中Flash 和EEPROM 的进一步编
;              程被禁止，熔丝位被锁定。(1)
; 0     0      在并行和串行编程模式中Flash 和EEPROM的进一步编程
;              及验证被禁止，锁定位和熔丝位被锁定(1)
;----------------------------------------------------------------------------------------
;寄存器使用分配：
;
;R1+R0为专用寄存器
;              R0     
;              R1
;
;MUL Rd, Rr    无符号数乘法               R1:R0 ← Rd x Rr Z,C 2
;MULS Rd, Rr   有符号数乘法               R1:R0 ← Rd x Rr Z,C 2
;MULSU Rd, Rr  有符号数与无符号数乘法     R1:R0 ← Rd x Rr Z,C 2
;FMUL Rd, Rr   无符号小数乘法             R1:R0 ← (Rd x Rr) << 1 Z,C 2
;FMULS Rd, Rr  有符号小数乘法             R1:R0 ← (Rd x Rr) << 1 Z,C 2
;FMULSU Rd, Rr 有符号小数与无符号小数乘法 R1:R0 ← (Rd x Rr) << 1 Z,C 2
;LPM           加载程序空间的数据         R0 ← (Z) 无3
;SPM           保存程序空间的数据         (Z) ← R1:R0 无-
;
;专用寄存器:
;	           R2= 
;	           R3= 
;	           R4= 
;              R5= 
;  		       R6=  
;  		       R7=                   
;  		       R8= 
;              R9= 
;              R10= 
;              R11=        
;通用寄存器，中断中使用需要保护：
;              R12 
;              R13 
;              R14 
;              R15 
;专用状态寄存器：
;              R16=         
;              R17=  
;              R18=     
;              R19=  
;              R20=  
;              R21=  
;通用工作寄存器,中断中使用需要保护：
;              R22 
;              R23 
;支持16位操作：
;              R24 
;              R25
; 
;X，Y，Z寻址专用寄存器
;X
;              R26(XL)=XL
;              R27(XH)=XH
;
;LD Rd, X      加载间接寻址数据Rd ← (X) 无2
;LD Rd, X+     加载间接寻址数据，然后地址加一Rd ← (X), X ← X + 1 无2
;LD Rd, - X    地址减一后加载间接寻址数据X ← X - 1, Rd ← (X) 无2
;
;ST X, Rr      以间接寻址方式存储数据(X) ← Rr 无2
;ST X+, Rr     以间接寻址方式存储数据，然后地址加一(X) ← Rr, X ← X + 1 无2
;ST - X, Rr    地址减一后以间接寻址方式存储数据X ← X - 1, (X) ← Rr 无2
;
;Y
;              R28(YH)
;              R29(YH) 
;LD Rd, Y      加载间接寻址数据Rd ← (Y) 无2
;LD Rd, Y+     加载间接寻址数据，然后地址加一Rd ← (Y), Y ← Y + 1 无2
;LD Rd, - Y    地址减一后加载间接寻址数据Y ← Y - 1, Rd ← (Y) 无2
;LDD Rd,Y+q    加载带偏移量的间接寻址数据Rd ← (Y + q) 无2
;
;ST Y, Rr      加载间接寻址数据(Y) ← Rr 无2
;ST Y+, Rr     加载间接寻址数据，然后地址加一(Y) ← Rr, Y ← Y + 1 无2
;ST - Y, Rr    地址减一后加载间接寻址数据Y ← Y - 1, (Y) ← Rr 无2
;STD Y+q,Rr    加载带偏移量的间接寻址数据(Y + q) ← Rr 无2