vehicle3.m

《Matlab控制系统计算机辅助设计》随书程序

num1=[10];den1=[1 1];num2=[1];den2=[2 0.5];
num3=[540];den3=[1];num4=[0.1];den4=[1];
[na,da]=series(num1,den1,num2,den2);
[nb,db]=feedback(na,da,num4,den4,-1);
[nc,dc]=series(num3,den3,nb,db);
[num,den]=cloop(nc,dc,-1);
printsys(num,den)
t=[0:0.005:3];
[y,x,t]=step(num,den,t);
plot(t,y),grid;
xlabel('Time[sec]');
ylabel('wheel velocity');