searchline.txt.svn-base

AVR单片机下

       ****ROBOCON 2009 | BUPT TEAM*******
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 Created on: 2009-3-26
     Author: leaf


寻线算法使用PID
其关键部分在于
1. 传感器状态能过查表得到机器人偏移量。
   offset = offsetTable[sens];
2. 根据查表得出的偏移量，进行PID调整
	调整量表达式为
   maxSpeed * (kp * offset + ki * sumOffset + kd * (offset - offsetTable[prev])) / adjustmentDiv;
3. 将另一轮速度置为最大

附加的部分
1. 设置PID控制的四个参数。
        四个参数用一个结构体来表示
        typedef struct{
            INT8 kp, ki, kd;
            SPEED_T adjustmentDiv;
            }
2. 设置最大最小速度
        在设置最大速度时，会调整最小速度。

***快速上手

寻线示例
SpeedPair curSpeed;
sens = getSensor();          //getSensor为你自己写的东西，获得寻线传感器状态
curSpeed = searchline(sens); //计算速度
speedl(curSpeed.left);       //发送速度
speedr(curSpeed.right);
即可使用searchline的功能

设置寻线速度示例
调用 setMaxSpeed(6000); 设置当前寻线最大速度为6000，同时调整最小速度
调用 setMinSpeed(0);    设置寻线最小速度
** 一定要先设置最大速度再设置最小速度，因为设置最大速度时会调整最小速度

设置PID参数示例
PIDParam myPid = {
   30,
   5,
   10,
   2400
}
setPidParam( &myPid );