weldrobotold.lst

Welding Robot controller C Embedded Program on micro-controller.

CCS PCM C Compiler, Version 3.242, 16465               26-Jun-06 13:36

               Filename: D:\Shared\Hung\Controller\Robot\weldrobotold.lst

               ROM used: 4893 words (60%)
                         Largest free fragment is 2048
               RAM used: 52 (14%) at main() level
                         163 (44%) worst case
               Stack:    7 worst case (4 in main + 3 for interrupts)

*
0000:  MOVLW  10
0001:  MOVWF  0A
0002:  GOTO   1BC
0003:  NOP
0004:  MOVWF  7F
0005:  SWAPF  03,W
0006:  CLRF   03
0007:  MOVWF  21
0008:  MOVF   0A,W
0009:  MOVWF  20
000A:  CLRF   0A
000B:  MOVF   04,W
000C:  MOVWF  22
000D:  MOVF   77,W
000E:  MOVWF  23
000F:  MOVF   78,W
0010:  MOVWF  24
0011:  MOVF   79,W
0012:  MOVWF  25
0013:  MOVF   7A,W
0014:  MOVWF  26
0015:  MOVF   7B,W
0016:  MOVWF  27
0017:  BCF    03.7
0018:  BCF    03.5
0019:  BTFSS  0B.5
001A:  GOTO   01D
001B:  BTFSC  0B.2
001C:  GOTO   034
001D:  BTFSS  0B.3
001E:  GOTO   021
001F:  BTFSC  0B.0
0020:  GOTO   037
0021:  MOVF   22,W
0022:  MOVWF  04
0023:  MOVF   23,W
0024:  MOVWF  77
0025:  MOVF   24,W
0026:  MOVWF  78
0027:  MOVF   25,W
0028:  MOVWF  79
0029:  MOVF   26,W
002A:  MOVWF  7A
002B:  MOVF   27,W
002C:  MOVWF  7B
002D:  MOVF   20,W
002E:  MOVWF  0A
002F:  SWAPF  21,W
0030:  MOVWF  03
0031:  SWAPF  7F,F
0032:  SWAPF  7F,W
0033:  RETFIE
0034:  BCF    0A.3
0035:  BCF    0A.4
0036:  GOTO   532
0037:  BCF    0A.3
0038:  BCF    0A.4
0039:  GOTO   26E
....................  
.................... #device  PIC16F877 *=16 ADC=10 
003A:  BCF    0A.0
003B:  BCF    0A.1
003C:  BCF    0A.2
003D:  ADDWF  02,F
003E:  RETLW  78
003F:  RETLW  75
0040:  RETLW  6E
0041:  RETLW  67
0042:  RETLW  3D
0043:  RETLW  25
0044:  RETLW  6C
0045:  RETLW  64
0046:  RETLW  0D
0047:  RETLW  00
0048:  BCF    0A.0
0049:  BCF    0A.1
004A:  BCF    0A.2
004B:  ADDWF  02,F
004C:  RETLW  65
004D:  RETLW  72
004E:  RETLW  72
004F:  RETLW  3D
0050:  RETLW  25
0051:  RETLW  66
0052:  RETLW  0D
0053:  RETLW  00
*
013A:  CLRF   77
013B:  CLRF   78
013C:  CLRF   79
013D:  CLRF   7A
013E:  BSF    03.5
013F:  CLRF   50
0140:  CLRF   51
0141:  CLRF   52
0142:  CLRF   53
0143:  MOVF   4F,W
0144:  IORWF  4E,W
0145:  IORWF  4D,W
0146:  IORWF  4C,W
0147:  BTFSC  03.2
0148:  GOTO   179
0149:  MOVLW  20
014A:  MOVWF  54
014B:  BCF    03.0
014C:  RLF    48,F
014D:  RLF    49,F
014E:  RLF    4A,F
014F:  RLF    4B,F
0150:  RLF    50,F
0151:  RLF    51,F
0152:  RLF    52,F
0153:  RLF    53,F
0154:  MOVF   4F,W
0155:  SUBWF  53,W
0156:  BTFSS  03.2
0157:  GOTO   162
0158:  MOVF   4E,W
0159:  SUBWF  52,W
015A:  BTFSS  03.2
015B:  GOTO   162
015C:  MOVF   4D,W
015D:  SUBWF  51,W
015E:  BTFSS  03.2
015F:  GOTO   162
0160:  MOVF   4C,W
0161:  SUBWF  50,W
0162:  BTFSS  03.0
0163:  GOTO   173
0164:  MOVF   4C,W
0165:  SUBWF  50,F
0166:  MOVF   4D,W
0167:  BTFSS  03.0
0168:  INCFSZ 4D,W
0169:  SUBWF  51,F
016A:  MOVF   4E,W
016B:  BTFSS  03.0
016C:  INCFSZ 4E,W
016D:  SUBWF  52,F
016E:  MOVF   4F,W
016F:  BTFSS  03.0
0170:  INCFSZ 4F,W
0171:  SUBWF  53,F
0172:  BSF    03.0
0173:  RLF    77,F
0174:  RLF    78,F
0175:  RLF    79,F
0176:  RLF    7A,F
0177:  DECFSZ 54,F
0178:  GOTO   14B
0179:  NOP
017A:  MOVLW  D0
017B:  MOVWF  04
017C:  BCF    03.7
017D:  BCF    03.5
017E:  RETLW  00
*
0413:  BCF    0A.0
0414:  BCF    0A.1
0415:  BSF    0A.2
0416:  ADDWF  02,F
0417:  GOTO   285
0418:  GOTO   288
0419:  GOTO   28B
041A:  GOTO   2AA
041B:  GOTO   2C9
041C:  MOVLW  8E
041D:  MOVWF  77
041E:  BSF    03.5
041F:  MOVF   58,W
0420:  MOVWF  78
0421:  MOVF   57,W
0422:  MOVWF  79
0423:  CLRF   7A
0424:  MOVF   78,F
0425:  BTFSS  03.2
0426:  GOTO   431
0427:  MOVF   79,W
0428:  MOVWF  78
0429:  CLRF   79
042A:  MOVLW  08
042B:  SUBWF  77,F
042C:  MOVF   78,F
042D:  BTFSS  03.2
042E:  GOTO   431
042F:  CLRF   77
0430:  GOTO   439
0431:  BCF    03.0
0432:  BTFSC  78.7
0433:  GOTO   438
0434:  RLF    79,F
0435:  RLF    78,F
0436:  DECF   77,F
0437:  GOTO   431
0438:  BCF    78.7
0439:  NOP
043A:  BCF    03.5
043B:  RETLW  00
043C:  BSF    03.5
043D:  MOVF   57,W
043E:  BTFSC  03.2
043F:  GOTO   4AD
0440:  MOVWF  5F
0441:  MOVF   5B,W
0442:  BTFSC  03.2
0443:  GOTO   4AD
0444:  ADDWF  5F,F
0445:  BTFSC  03.0
0446:  GOTO   44E
0447:  MOVLW  7F
0448:  SUBWF  5F,F
0449:  BTFSS  03.0
044A:  GOTO   4AD
044B:  BTFSC  03.2
044C:  GOTO   4AD
044D:  GOTO   452
044E:  MOVLW  81
044F:  ADDWF  5F,F
0450:  BTFSC  03.0
0451:  GOTO   4AD
0452:  MOVF   5F,W
0453:  MOVWF  77
0454:  CLRF   78
0455:  CLRF   79
0456:  CLRF   7A
0457:  MOVF   58,W
0458:  MOVWF  63
0459:  BSF    63.7
045A:  MOVF   59,W
045B:  MOVWF  62
045C:  MOVF   5A,W
045D:  MOVWF  61
045E:  MOVLW  18
045F:  MOVWF  5F
0460:  CLRF   60
0461:  BTFSS  61.0
0462:  GOTO   47B
0463:  MOVF   5E,W
0464:  ADDWF  7A,F
0465:  BTFSS  03.0
0466:  GOTO   46D
0467:  INCF   79,F
0468:  BTFSS  03.2
0469:  GOTO   46D
046A:  INCF   78,F
046B:  BTFSC  03.2
046C:  BSF    60.7
046D:  MOVF   5D,W
046E:  ADDWF  79,F
046F:  BTFSS  03.0
0470:  GOTO   474
0471:  INCF   78,F
0472:  BTFSC  03.2
0473:  BSF    60.7
0474:  MOVF   5C,W
0475:  MOVWF  59
0476:  BSF    59.7
0477:  MOVF   59,W
0478:  ADDWF  78,F
0479:  BTFSC  03.0
047A:  BSF    60.7
047B:  RLF    60,F
047C:  RRF    78,F
047D:  RRF    79,F
047E:  RRF    7A,F
047F:  RRF    63,F
0480:  RRF    62,F
0481:  RRF    61,F
0482:  BCF    03.0
0483:  DECFSZ 5F,F
0484:  GOTO   460
0485:  MOVLW  01
0486:  ADDWF  77,F
0487:  BTFSC  03.0
0488:  GOTO   4AD
0489:  BTFSC  78.7
048A:  GOTO   492
048B:  RLF    63,F
048C:  RLF    7A,F
048D:  RLF    79,F
048E:  RLF    78,F
048F:  DECF   77,F
0490:  BTFSC  03.2
0491:  GOTO   4AD
0492:  BTFSS  63.7
0493:  GOTO   4A3
0494:  INCF   7A,F
0495:  BTFSS  03.2
0496:  GOTO   4A3
0497:  INCF   79,F
0498:  BTFSS  03.2
0499:  GOTO   4A3
049A:  INCF   78,F
049B:  BTFSS  03.2
049C:  GOTO   4A3
049D:  RRF    78,F
049E:  RRF    79,F
049F:  RRF    7A,F
04A0:  INCF   77,F
04A1:  BTFSC  03.2
04A2:  GOTO   4AD
04A3:  MOVF   58,W
04A4:  MOVWF  60
04A5:  MOVF   5C,W
04A6:  XORWF  60,F
04A7:  BTFSS  60.7
04A8:  GOTO   4AB
04A9:  BSF    78.7
04AA:  GOTO   4B1
04AB:  BCF    78.7
04AC:  GOTO   4B1
04AD:  CLRF   77
04AE:  CLRF   78
04AF:  CLRF   79
04B0:  CLRF   7A
04B1:  NOP
04B2:  BCF    03.5
04B3:  RETLW  00
04B4:  BSF    03.5
04B5:  CLRF   60
04B6:  MOVF   04,W
04B7:  MOVWF  5F
04B8:  BCF    60.0
04B9:  BTFSC  03.7
04BA:  BSF    60.0
04BB:  BTFSS  59.7
04BC:  GOTO   4C5
04BD:  BSF    5F.7
04BE:  BTFSS  5F.4
04BF:  INCF   5F,F
04C0:  COMF   58,F
04C1:  COMF   59,F
04C2:  INCF   58,F
04C3:  BTFSC  03.2
04C4:  INCF   59,F
04C5:  SWAPF  59,W
04C6:  IORLW  F0
04C7:  MOVWF  5B
04C8:  ADDWF  5B,F
04C9:  ADDLW  E2
04CA:  MOVWF  5C
04CB:  ADDLW  32
04CC:  MOVWF  5E
04CD:  MOVF   59,W
04CE:  ANDLW  0F
04CF:  ADDWF  5C,F
04D0:  ADDWF  5C,F
04D1:  ADDWF  5E,F
04D2:  ADDLW  E9
04D3:  MOVWF  5D
04D4:  ADDWF  5D,F
04D5:  ADDWF  5D,F
04D6:  SWAPF  58,W
04D7:  ANDLW  0F
04D8:  ADDWF  5D,F
04D9:  ADDWF  5E,F
04DA:  RLF    5D,F
04DB:  RLF    5E,F
04DC:  COMF   5E,F
04DD:  RLF    5E,F
04DE:  MOVF   58,W
04DF:  ANDLW  0F
04E0:  ADDWF  5E,F
04E1:  RLF    5B,F
04E2:  MOVLW  07
04E3:  MOVWF  5A
04E4:  MOVLW  0A
04E5:  ADDWF  5E,F
04E6:  DECF   5D,F
04E7:  BTFSS  03.0
04E8:  GOTO   4E5
04E9:  ADDWF  5D,F
04EA:  DECF   5C,F
04EB:  BTFSS  03.0
04EC:  GOTO   4E9
04ED:  ADDWF  5C,F
04EE:  DECF   5B,F
04EF:  BTFSS  03.0
04F0:  GOTO   4ED
04F1:  ADDWF  5B,F
04F2:  DECF   5A,F
04F3:  BTFSS  03.0
04F4:  GOTO   4F1
04F5:  MOVLW  DA
04F6:  MOVWF  04
04F7:  BCF    03.7
04F8:  MOVLW  07
04F9:  ANDWF  5F,W
04FA:  BCF    5F.6
04FB:  DECF   04,F
04FC:  ANDWF  5F,W
04FD:  BTFSS  03.2
04FE:  GOTO   506
04FF:  BTFSC  5F.4
0500:  INCF   04,F
0501:  BTFSC  5F.4
0502:  GOTO   506
0503:  MOVLW  20
0504:  MOVWF  77
0505:  GOTO   523
0506:  ADDWF  04,F
0507:  MOVLW  DE
0508:  SUBWF  04,W
0509:  BTFSC  03.2
050A:  BSF    5F.6
050B:  MOVF   00,W
050C:  MOVWF  77
050D:  BTFSS  03.2
050E:  GOTO   517
050F:  BTFSC  5F.6
0510:  GOTO   517
0511:  BTFSC  5F.4
0512:  GOTO   52B
0513:  BTFSC  5F.3
0514:  GOTO   517
0515:  MOVLW  20
0516:  GOTO   522
0517:  BTFSS  5F.7
0518:  GOTO   51F
0519:  MOVLW  2D
051A:  MOVWF  77
051B:  DECF   04,F
051C:  BCF    5F.6
051D:  BCF    5F.7
051E:  GOTO   523
051F:  BSF    5F.3
0520:  BCF    5F.4
0521:  MOVLW  30
0522:  ADDWF  77,F
0523:  MOVF   77,W
0524:  BCF    03.5
0525:  BTFSC  0C.4
0526:  GOTO   529
0527:  BSF    03.5
0528:  GOTO   524
0529:  MOVWF  19
052A:  BSF    03.5
052B:  INCF   04,F
052C:  BTFSS  5F.6
052D:  GOTO   507
052E:  BCF    03.5
052F:  BCF    0A.3
0530:  BCF    0A.4
0531:  GOTO   586 (RETURN)
*
0793:  BSF    03.5
0794:  MOVF   20,W
0795:  SUBLW  B6
0796:  MOVWF  20