psp_wrt_transmitter.lst

Embedded camera control program.

CCS PCM C Compiler, Version 3.211, 13881               26-Jul-05 10:08

               Filename: E:\Hung\Working\Pic\Robot moi\Psp new\Psp_WRT_Transmitter.LST

               ROM used: 3816 words (47%)
                         Largest free fragment is 2048
               RAM used: 77 (21%) at main() level
                         147 (40%) worst case
               Stack:    3 locations

*
0000:  MOVLW  10
0001:  MOVWF  0A
0002:  GOTO   000
0003:  NOP
....................  //Connecting with camera for reading and calculating the errors  
.................... #device  PIC16F877 *=16 ADC=10  
0004:  BCF    0A.0
0005:  BCF    0A.1
0006:  BCF    0A.2
0007:  ADDWF  02,F
0008:  RETLW  41
0009:  RETLW  43
000A:  RETLW  4B
000B:  RETLW  00
000C:  BCF    0A.0
000D:  BCF    0A.1
000E:  BCF    0A.2
000F:  ADDWF  02,F
0010:  RETLW  43
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0014:  RETLW  38
0015:  RETLW  20
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0017:  RETLW  34
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0019:  RETLW  00
001A:  BCF    0A.0
001B:  BCF    0A.1
001C:  BCF    0A.2
001D:  ADDWF  02,F
001E:  RETLW  50
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0021:  RETLW  31
0022:  RETLW  0D
0023:  RETLW  00
0024:  BCF    0A.0
0025:  BCF    0A.1
0026:  BCF    0A.2
0027:  ADDWF  02,F
0028:  RETLW  4D
0029:  RETLW  4D
002A:  RETLW  20
002B:  RETLW  30
002C:  RETLW  0D
002D:  RETLW  00
002E:  BCF    0A.0
002F:  BCF    0A.1
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0031:  ADDWF  02,F
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0038:  RETLW  33
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003A:  RETLW  38
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003E:  RETLW  00
003F:  BCF    0A.0
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0043:  RETLW  4C
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0045:  RETLW  20
0046:  RETLW  31
0047:  RETLW  0D
0048:  RETLW  00
0049:  BCF    0A.0
004A:  BCF    0A.1
004B:  BCF    0A.2
004C:  ADDWF  02,F
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0054:  BCF    0A.1
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0059:  RETLW  20
005A:  RETLW  0D
005B:  RETLW  00
*
00EB:  MOVF   69,W
00EC:  CLRF   78
00ED:  SUBWF  68,W
00EE:  BTFSC  03.0
00EF:  GOTO   0F3
00F0:  MOVF   68,W
00F1:  MOVWF  77
00F2:  GOTO   0FF
00F3:  CLRF   77
00F4:  MOVLW  08
00F5:  MOVWF  6A
00F6:  RLF    68,F
00F7:  RLF    77,F
00F8:  MOVF   69,W
00F9:  SUBWF  77,W
00FA:  BTFSC  03.0
00FB:  MOVWF  77
00FC:  RLF    78,F
00FD:  DECFSZ 6A,F
00FE:  GOTO   0F6
00FF:  RETLW  00
0100:  BCF    67.6
0101:  MOVF   66,W
0102:  MOVWF  68
0103:  MOVLW  64
0104:  MOVWF  69
0105:  CALL   0EB
0106:  MOVF   78,W
0107:  BTFSS  03.2
0108:  GOTO   126
0109:  BTFSC  67.3
010A:  GOTO   132
010B:  BTFSC  67.6
010C:  GOTO   113
010D:  BTFSC  67.0
010E:  GOTO   113
010F:  BTFSC  67.2
0110:  GOTO   113
0111:  BTFSC  67.7
0112:  GOTO   132
0113:  BTFSS  67.0
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0115:  BTFSC  67.7
0116:  GOTO   132
0117:  BTFSC  67.6
0118:  GOTO   11F
0119:  BTFSC  67.0
011A:  GOTO   132
011B:  BTFSC  67.2
011C:  GOTO   11F
011D:  BTFSC  67.7
011E:  GOTO   132
011F:  MOVLW  20
0120:  BTFSS  67.4
0121:  MOVLW  30
0122:  BTFSS  0C.4
0123:  GOTO   122
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0125:  GOTO   132
0126:  BTFSS  67.7
0127:  GOTO   12D
0128:  MOVLW  2D
0129:  BTFSS  0C.4
012A:  GOTO   129
012B:  MOVWF  19
012C:  BCF    67.7
012D:  MOVLW  30
012E:  ADDWF  78,W
012F:  BTFSS  0C.4
0130:  GOTO   12F
0131:  MOVWF  19
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0134:  MOVF   77,W
0135:  MOVWF  68
0136:  MOVLW  0A
0137:  MOVWF  69
0138:  CALL   0EB
0139:  MOVF   78,W
013A:  BSF    67.6
013B:  GOTO   106
013C:  BTFSS  67.7
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013E:  MOVLW  2D
013F:  BTFSS  0C.4
0140:  GOTO   13F
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0142:  MOVLW  30
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0144:  BTFSS  0C.4
0145:  GOTO   144
0146:  MOVWF  19
0147:  RETLW  00
0148:  CLRF   77
0149:  CLRF   78
014A:  MOVF   75,W
014B:  BCF    03.0
014C:  BTFSC  76.0
014D:  ADDWF  77,F
014E:  RRF    77,F
014F:  RRF    78,F
0150:  BTFSC  76.1
0151:  ADDWF  77,F
0152:  RRF    77,F
0153:  RRF    78,F
0154:  BTFSC  76.2
0155:  ADDWF  77,F
0156:  RRF    77,F
0157:  RRF    78,F
0158:  BTFSC  76.3
0159:  ADDWF  77,F
015A:  RRF    77,F
015B:  RRF    78,F
015C:  BTFSC  76.4
015D:  ADDWF  77,F
015E:  RRF    77,F
015F:  RRF    78,F
0160:  BTFSC  76.5
0161:  ADDWF  77,F
0162:  RRF    77,F
0163:  RRF    78,F
0164:  BTFSC  76.6
0165:  ADDWF  77,F
0166:  RRF    77,F
0167:  RRF    78,F
0168:  BTFSC  76.7
0169:  ADDWF  77,F
016A:  RRF    77,F
016B:  RRF    78,F
016C:  BCF    0A.3
016D:  BCF    0A.4
016E:  GOTO   216 (RETURN)
*
02CB:  MOVLW  8E
02CC:  MOVWF  77
02CD:  BSF    03.5
02CE:  MOVF   43,W
02CF:  MOVWF  78
02D0:  MOVF   42,W
02D1:  MOVWF  79
02D2:  CLRF   7A
02D3:  MOVF   78,F
02D4:  BTFSS  03.2
02D5:  GOTO   2E0
02D6:  MOVF   79,W
02D7:  MOVWF  78
02D8:  CLRF   79
02D9:  MOVLW  08
02DA:  SUBWF  77,F
02DB:  MOVF   78,F
02DC:  BTFSS  03.2
02DD:  GOTO   2E0
02DE:  CLRF   77
02DF:  GOTO   2E8
02E0:  BCF    03.0
02E1:  BTFSC  78.7
02E2:  GOTO   2E7
02E3:  RLF    79,F
02E4:  RLF    78,F
02E5:  DECF   77,F
02E6:  GOTO   2E0
02E7:  BCF    78.7
02E8:  NOP
02E9:  BCF    03.5
02EA:  RETLW  00
02EB:  BSF    03.5
02EC:  MOVF   42,W
02ED:  BTFSC  03.2
02EE:  GOTO   35C
02EF:  MOVWF  4A
02F0:  MOVF   46,W
02F1:  BTFSC  03.2
02F2:  GOTO   35C
02F3:  ADDWF  4A,F
02F4:  BTFSC  03.0
02F5:  GOTO   2FD
02F6:  MOVLW  7F
02F7:  SUBWF  4A,F
02F8:  BTFSS  03.0
02F9:  GOTO   35C
02FA:  BTFSC  03.2
02FB:  GOTO   35C
02FC:  GOTO   301
02FD:  MOVLW  81
02FE:  ADDWF  4A,F
02FF:  BTFSC  03.0
0300:  GOTO   35C
0301:  MOVF   4A,W
0302:  MOVWF  77
0303:  CLRF   78
0304:  CLRF   79
0305:  CLRF   7A
0306:  MOVF   43,W
0307:  MOVWF  4E
0308:  BSF    4E.7
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030A:  MOVWF  4D
030B:  MOVF   45,W
030C:  MOVWF  4C
030D:  MOVLW  18
030E:  MOVWF  4A
030F:  CLRF   4B
0310:  BTFSS  4C.0
0311:  GOTO   32A
0312:  MOVF   49,W
0313:  ADDWF  7A,F
0314:  BTFSS  03.0
0315:  GOTO   31C
0316:  INCF   79,F
0317:  BTFSS  03.2
0318:  GOTO   31C
0319:  INCF   78,F
031A:  BTFSC  03.2
031B:  BSF    4B.7
031C:  MOVF   48,W
031D:  ADDWF  79,F
031E:  BTFSS  03.0
031F:  GOTO   323
0320:  INCF   78,F
0321:  BTFSC  03.2
0322:  BSF    4B.7
0323:  MOVF   47,W
0324:  MOVWF  44
0325:  BSF    44.7
0326:  MOVF   44,W
0327:  ADDWF  78,F
0328:  BTFSC  03.0
0329:  BSF    4B.7
032A:  RLF    4B,F
032B:  RRF    78,F
032C:  RRF    79,F
032D:  RRF    7A,F
032E:  RRF    4E,F
032F:  RRF    4D,F
0330:  RRF    4C,F
0331:  BCF    03.0
0332:  DECFSZ 4A,F
0333:  GOTO   30F
0334:  MOVLW  01
0335:  ADDWF  77,F
0336:  BTFSC  03.0
0337:  GOTO   35C
0338:  BTFSC  78.7
0339:  GOTO   341
033A:  RLF    4E,F
033B:  RLF    7A,F
033C:  RLF    79,F
033D:  RLF    78,F
033E:  DECF   77,F
033F:  BTFSC  03.2
0340:  GOTO   35C
0341:  BTFSS  4E.7
0342:  GOTO   352
0343:  INCF   7A,F
0344:  BTFSS  03.2
0345:  GOTO   352
0346:  INCF   79,F
0347:  BTFSS  03.2
0348:  GOTO   352
0349:  INCF   78,F
034A:  BTFSS  03.2
034B:  GOTO   352
034C:  RRF    78,F
034D:  RRF    79,F
034E:  RRF    7A,F
034F:  INCF   77,F
0350:  BTFSC  03.2
0351:  GOTO   35C
0352:  MOVF   43,W
0353:  MOVWF  4B
0354:  MOVF   47,W
0355:  XORWF  4B,F
0356:  BTFSS  4B.7
0357:  GOTO   35A
0358:  BSF    78.7
0359:  GOTO   360
035A:  BCF    78.7
035B:  GOTO   360
035C:  CLRF   77
035D:  CLRF   78
035E:  CLRF   79
035F:  CLRF   7A
0360:  NOP
0361:  BCF    03.5
0362:  RETLW  00
0363:  MOVLW  8E
0364:  MOVWF  77
0365:  BSF    03.5
0366:  MOVF   3E,W
0367:  SUBWF  77,F
0368:  MOVF   3F,W
0369:  MOVWF  79
036A:  MOVF   40,W
036B:  MOVWF  78
036C:  BSF    79.7
036D:  MOVF   77,F
036E:  BTFSC  03.2
036F:  GOTO   37B
0370:  BCF    03.0
0371:  MOVF   79,F
0372:  BTFSS  03.2
0373:  GOTO   377
0374:  MOVF   78,F
0375:  BTFSC  03.2
0376:  GOTO   37B
0377:  RRF    79,F
0378:  RRF    78,F
0379:  DECFSZ 77,F
037A:  GOTO   370
037B:  BTFSS  3F.7
037C:  GOTO   382
037D:  COMF   78,F
037E:  COMF   79,F
037F:  INCF   78,F
0380:  BTFSC  03.2
0381:  INCF   79,F
0382:  NOP
0383:  BCF    03.5
0384:  RETLW  00
0385:  MOVLW  80
0386:  BTFSS  03.1
0387:  GOTO   38B
0388:  BSF    03.5
0389:  XORWF  49,F
038A:  BCF    03.5
038B:  BSF    03.5
038C:  CLRF   4E
038D:  CLRF   4F
038E:  MOVF   45,W
038F:  MOVWF  4D
0390:  MOVF   49,W
0391:  XORWF  4D,F
0392:  MOVF   44,W
0393:  BTFSC  03.2
0394:  GOTO   479
0395:  MOVWF  4C
0396:  MOVWF  77
0397:  MOVF   48,W
0398:  BTFSC  03.2
0399:  GOTO   482
039A:  SUBWF  4C,F
039B:  BTFSC  03.2
039C:  GOTO   41E
039D:  BTFSS  03.0
039E:  GOTO   3DC
039F:  MOVF   49,W
03A0:  MOVWF  52
03A1:  BSF    52.7
03A2:  MOVF   4A,W
03A3:  MOVWF  51
03A4:  MOVF   4B,W
03A5:  MOVWF  50
03A6:  CLRF   4F
03A7:  BCF    03.0
03A8:  RRF    52,F
03A9:  RRF    51,F
03AA:  RRF    50,F
03AB:  RRF    4F,F
03AC:  DECFSZ 4C,F
03AD:  GOTO   3A6
03AE:  BTFSS  4D.7
03AF:  GOTO   3B3
03B0:  BSF    4E.0
03B1:  GOTO   496
03B2:  BCF    4E.0
03B3:  BCF    4C.0
03B4:  BSF    4E.4
03B5:  MOVLW  C7
03B6:  MOVWF  04
03B7:  BCF    03.7
03B8:  GOTO   4AB
03B9:  BCF    4E.4
03BA:  BTFSC  4D.7
03BB:  GOTO   3C6
03BC:  BTFSS  4C.0
03BD:  GOTO   3D1
03BE:  RRF    52,F
03BF:  RRF    51,F
03C0:  RRF    50,F
03C1:  RRF    4F,F
03C2:  INCF   77,F
03C3:  BTFSC  03.2
03C4:  GOTO   491
03C5:  GOTO   3D1
03C6:  BTFSC  52.7
03C7:  GOTO   3D4
03C8:  BCF    03.0
03C9:  RLF    4F,F
03CA:  RLF    50,F
03CB:  RLF    51,F
03CC:  RLF    52,F
03CD:  DECF   77,F
03CE:  BTFSC  03.2
03CF:  GOTO   491
03D0:  GOTO   3C6
03D1:  BSF    4E.6
03D2:  GOTO   43E
03D3:  BCF    4E.6
03D4:  MOVF   45,W
03D5:  MOVWF  4D
03D6:  BTFSS  45.7
03D7:  GOTO   3DA
03D8:  BSF    52.7
03D9:  GOTO   48A
03DA:  BCF    52.7
03DB:  GOTO   48A
03DC:  MOVF   48,W
03DD:  MOVWF  4C
03DE:  MOVWF  77
03DF:  MOVF   44,W
03E0:  SUBWF  4C,F
03E1:  MOVF   45,W
03E2:  MOVWF  52
03E3:  BSF    52.7
03E4:  MOVF   46,W
03E5:  MOVWF  51
03E6:  MOVF   47,W
03E7:  MOVWF  50
03E8:  CLRF   4F
03E9:  BCF    03.0