nhanpsp.lst

Embedded camera control program.

....................   
.................... 	if (quad == 2 || quad == 1)  
.................... 		y = -y;  // correct sign  
....................   
.................... 	return (y);  
.................... }  
....................   
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... //	float sin(float x)  
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... // Description : returns the sine value of the angle x, which is in radian  
.................... // Date : 9/20/2001  
.................... //  
.................... float sin(float x)  
.................... {  
.................... 	return cos(x - PI_DIV_BY_TWO);  
.................... }  
....................   
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... //	float tan(float x)  
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... // Description : returns the tangent value of the angle x, which is in radian  
.................... // Date : 9/20/2001  
.................... //  
.................... float tan(float x)  
.................... {  
....................    float c, s;  
....................   
....................    c = cos(x);  
.................... 	if (c == 0.0)  
.................... 	   return (1.0e+36);  
....................   
....................    s = sin(x);  
....................    return(s/c);  
.................... }  
....................   
....................   
....................   
.................... float const pas[3] = {0.49559947, -4.6145309, 5.6036290};  
.................... float const qas[3] = {1.0000000,  -5.5484666, 5.6036290};  
....................   
.................... float ASIN_COS(float x, int n)  
.................... {  
....................    float y, res, r, y2;  
....................    int1 s;  
....................    #ifdef _ERRNO  
....................    if(x <-1 || x > 1)  
....................    {  
....................       errno=EDOM;  
....................    }  
....................    #endif  
....................    s = 0;  
....................    y = x;  
....................   
....................    if (x < 0)  
....................    {  
....................       s = 1;  
....................       y = -y;  
....................    }  
....................   
....................    if (y > 0.5)  
....................    {  
....................       y = sqrt((1.0 - y)/2.0);  
....................       n += 2;  
....................    }  
....................   
....................    y2=y*y;  
....................   
....................    res = pas[0]*y2 + pas[1];  
....................    res = res*y2 + pas[2];  
....................   
....................    r = qas[0]*y2 + qas[1];  
....................    r = r*y2 + qas[2];  
....................   
....................    res = y*res/r;  
....................   
....................    if (n & 2)     // |x| > 0.5  
....................       res = PI_DIV_BY_TWO - 2.0*res;  
....................    if (s)  
....................       res = -res;  
....................    if (n & 1)           // take arccos  
....................       res = PI_DIV_BY_TWO - res;  
....................   
....................    return(res);  
.................... }  
....................   
....................   
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... //	float asin(float x)  
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... // Description : returns the arcsine value of the value x.  
.................... // Date : N/A  
.................... //  
.................... float asin(float x)  
.................... {  
....................    float r;  
....................   
....................    r = ASIN_COS(x, 0);  
....................    return(r);  
.................... }  
....................   
....................   
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... //	float acos(float x)  
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... // Description : returns the arccosine value of the value x.  
.................... // Date : N/A  
.................... //  
.................... float acos(float x)  
.................... {  
....................    float r;  
....................   
....................    r = ASIN_COS(x, 1);  
....................    return(r);  
.................... }  
....................   
.................... float const pat[4] = {0.17630401, 5.6710795, 22.376096, 19.818457};  
.................... float const qat[4] = {1.0000000,  11.368190, 28.982246, 19.818457};  
....................   
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... //	float atan(float x)  
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... // Description : returns the arctangent value of the value x.  
.................... // Date : N/A  
.................... //  
.................... float atan(float x)  
.................... {  
....................    float y, res, r;  
....................    int1 s, flag;  
....................   
....................    s = 0;  
....................    flag = 0;  
....................    y = x;  
....................   
....................    if (x < 0)  
....................    {  
....................       s = 1;  
....................       y = -y;  
....................    }  
....................   
....................    if (y > 1.0)  
....................    {  
....................       y = 1.0/y;  
....................       flag = 1;  
....................    }  
....................   
....................    res = pat[0]*y*y + pat[1];  
....................    res = res*y*y + pat[2];  
....................    res = res*y*y + pat[3];  
....................   
....................    r = qat[0]*y*y + qat[1];  
....................    r = r*y*y + qat[2];  
....................    r = r*y*y + qat[3];  
....................   
....................    res = y*res/r;  
....................   
....................   
....................    if (flag)                              // for |x| > 1  
....................       res = PI_DIV_BY_TWO - res;  
....................    if (s)  
....................       res = -res;  
....................   
....................    return(res);  
.................... }  
....................   
.................... /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... //	float atan2(float y, float x)  
.................... /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... // Description :computes the principal value of arc tangent of y/x, using the  
.................... // signs of both the arguments to determine the quadrant of the return value  
.................... // Returns : returns the arc tangent of y/x.  
.................... // Date : N/A  
.................... //  
....................   
....................   
.................... float atan2(float y,float x)  
.................... {  
....................    float z;  
....................    int1 sign;  
....................    int quad;  
....................    sign=0;  
....................    quad=0; //quadrant  
....................    quad=((y<=0.0)?(x<=0.0)?:4):((x<0.0)?:1));  
....................    if(y<0.0)  
....................    {  
....................       sign=1;  
....................       y=-y;  
....................    }  
....................    if(x<0.0)  
....................    {  
....................       x=-x;  
....................    }  
....................    if (x==0.0)  
....................    {  
....................       if(y==0.0)  
....................       {  
....................       #ifdef _ERRNO  
....................       {  
....................          errno=EDOM;  
....................       }  
....................       #endif  
....................       }  
....................       else  
....................       {  
....................          if(sign)  
....................          {  
....................          return (-(PI_DIV_BY_TWO));  
....................          }  
....................          else  
....................          {  
....................          return (PI_DIV_BY_TWO);  
....................          }  
....................       }  
....................    }  
....................    else  
....................    {  
....................       z=y/x;  
....................       switch(quad)  
....................       {  
....................          case 1:  
....................          {  
....................             return atan(z);  
....................             break;  
....................          }  
....................          case 2:  
....................          {  
.................... //            return (atan(z)+PI_DIV_BY_TWO);  //2L3122  
....................             return (PI-atan(z));  
....................             break;  
....................          }  
....................          case 3:  
....................          {  
....................             return (atan(z)-PI);  
....................             break;  
....................          }  
....................          case 4:  
....................          {  
....................             return (-atan(z));  
....................             break;  
....................          }  
....................       }  
....................    }  
.................... }  
....................   
.................... //////////////////// Hyperbolic functions ////////////////////  
....................   
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... //	float cosh(float x)  
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... // Description : Computes the hyperbolic cosine value of x  
.................... // Returns : returns the hyperbolic cosine value of x  
.................... // Date : N/A  
.................... //  
....................   
.................... float cosh(float x)  
.................... {  
....................    return ((exp(x)+exp(-x))/2);  
.................... }  
....................   
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... //	float sinh(float x)  
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... // Description : Computes the hyperbolic sine value of x  
.................... // Returns : returns the hyperbolic sine value of x  
.................... // Date : N/A  
.................... //  
....................   
.................... float sinh(float x)  
.................... {  
....................   
....................    return ((exp(x) - exp(-x))/2);  
.................... }  
....................   
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... //	float tanh(float x)  
.................... ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
.................... // Description : Computes the hyperbolic tangent value of x  
.................... // Returns : returns the hyperbolic tangent value of x  
.................... // Date : N/A  
.................... //  
....................   
.................... float tanh(float x)