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RETRY PAGE 1
1 ;ROBOT TRUOC GHI BIEN,XUAT PHAT DAT PHAI
2 ;ENCODER CHI DEM GIAM -> CLR ACT_ENCODER
3 ;ENCODER 100 XUNG
4 ;CAM BIEN : 1 2 3 4 5 6 7 8
5 $MOD51fx
6 ;======================= DEFINE GT ENCODER ================
0140 7 ENCODER_1_VACH EQU 320
8
0100 9 GT_ENCODER_DOAN1 EQU ENCODER_1_VACH*8/10
0080 10 GT_ENCODER_DOAN1_ERROR EQU ENCODER_1_VACH*4/10
00C0 11 GT_ENCODER_DOAN2 EQU ENCODER_1_VACH*6/10
12
0043 13 GT_ENCODER_CUA_PHAI EQU ENCODER_1_VACH*80/380
0043 14 GT_ENCODER_CUA_TRAI EQU ENCODER_1_VACH*80/380
15
00C8 16 GT_BANH_TRAI_BO_TRAI EQU 200
00FF 17 GT_BANH_PHAI_BO_TRAI EQU 255
18 ;======================= DEFINE BIT =======================
19 ;******** HIEN THI LED ********
002F 20 BYTE_LED_CAO DATA 2FH
002E 21 BYTE_LED_THAP DATA 2EH
002D 22 BIEN0 DATA 2DH
002C 23 BIEN1 DATA 2CH
24 ;******** TOC DO DONG CO ********
25 ;***********-BANH TRAI****************
0030 26 BANH_PHAI_TD1 DATA 30H
0031 27 BANH_PHAI_TD2 DATA 31H
0032 28 BANH_PHAI_TD3 DATA 32H
0033 29 BANH_PHAI_TD4 DATA 33H
0034 30 BANH_PHAI_TD5 DATA 34H
0035 31 BANH_PHAI_TD6 DATA 35H
0036 32 BANH_PHAI_TD7 DATA 36H
0037 33 BANH_PHAI_TD8 DATA 37H
34 ;*********BANH PHAI**************
0038 35 BANH_TRAI_TD1 DATA 38H
0039 36 BANH_TRAI_TD2 DATA 39H
003A 37 BANH_TRAI_TD3 DATA 3AH
003B 38 BANH_TRAI_TD4 DATA 3BH
003C 39 BANH_TRAI_TD5 DATA 3CH
003D 40 BANH_TRAI_TD6 DATA 3DH
003E 41 BANH_TRAI_TD7 DATA 3EH
003F 42 BANH_TRAI_TD8 DATA 3FH
43
44 ;****** DEM SO VACH NGANG********
0040 45 DEM_VACH DATA 40H
0041 46 TONG_CAM_BIEN DATA 41H
47 ;****** LED ***********************
0042 48 LED DATA 42H
49 ;****** ENCODER *********************
0043 50 ENCODER_THAP DATA 43H
0044 51 ENCODER_CAO DATA 44H
52 ;****** VUNG DO DUONG *************
0045 53 VUNG DATA 45H
54 ;****** DELAY TIME OUT ************
0046 55 BYTE_DELAY_THAP DATA 46H
0047 56 BYTE_DELAY_CAO DATA 47H
57 ;****** LUU GIA TRI ENCODER *******
0048 58 NHO_ENCODER_THAP DATA 48H
RETRY PAGE 2
0049 59 NHO_ENCODER_CAO DATA 49H
60 ;****** LOC NHIEU *****************
004A 61 BYTE_LOC DATA 4AH
62 ;****** NHO ACC *******************
0050 63 NHO_A0 DATA 50H
0051 64 NHO_A1 DATA 51H
0052 65 NHO_A2 DATA 52H
66
67
68 ;********* BIT NHO CAM BIEN *************
0030 69 BIT_NHO_PHAI BIT 30H
0031 70 BIT_NHO_TRAI BIT 31H
71 ;******* BIT_QUA_VACH_NGANG *************
0032 72 BIT_QUA_VACH_NGANG BIT 32H
73 ;******* BIT CHO PHEP DEM VACH **********
0033 74 BIT_TIM_VACH BIT 33H
75 ;******* BIT CHO PHEP ENCODER HOAT DONG *
00A8 76 ACT_ENCODER BIT EX0
77 ;******** NHO C *******************
0034 78 NHO_C2 BIT 34H
0035 79 NHO_C1 BIT 35H
0036 80 NHO_C0 BIT 36H
81 ;******** BIT NUT NHAN CTHT*******
0037 82 NUT_TRAI1 BIT 37H
0038 83 NUT_TRAI2 BIT 38H
0039 84 NUT_TRAI4 BIT 39H
003A 85 NUT_TRAI5 BIT 3AH
003B 86 NUT_3 BIT 3BH
003C 87 NUT_4 BIT 3CH
003D 88 NUT_5 BIT 3DH
003E 89 NUT_6 BIT 3EH
003F 90 NUT_7 BIT 3FH
0040 91 NUT_8 BIT 40H
0041 92 NUT_PHAI1 BIT 41H
0042 93 NUT_PHAI2 BIT 42H
0043 94 NUT_PHAI3 BIT 43H
0044 95 NUT_PHAI4 BIT 44H
0045 96 NUT_PHAI5 BIT 45H
0046 97 NUT_TRAI3 BIT 46H
98
99 ;--------
0050 100 BIT_ERROR_CAN_BT BIT 50H
0051 101 BIT_GHI_DIEM BIT 51H
0052 102 BIT_CHUYEN_DONG BIT 52H
103 ;******** BIT NUT NHAN CTHT (TT)*******
00B7 104 CTHT_TRAI BIT P3.7
00B6 105 CTHT_PHAI BIT P3.6
106
107 ;******** CAM BIEN *********
0087 108 CAMBIEN1 BIT P0.7
0086 109 CAMBIEN2 BIT P0.6
0085 110 CAMBIEN3 BIT P0.5
0084 111 CAMBIEN4 BIT P0.4
0083 112 CAMBIEN5 BIT P0.3
0082 113 CAMBIEN6 BIT P0.2
0081 114 CAMBIEN7 BIT P0.1
0080 115 CAMBIEN8 BIT P0.0
116
RETRY PAGE 3
117 ;
00A7 118 BIT_MODE BIT P2.7
119 ;--------DONG CO
120
00FD 121 MOTOR_GHI_DIEM DATA CCAP3H
0092 122 MOTOR_GHI_DIEM_DAO BIT P1.2
00FE 123 MOTOR_NHA_CANG DATA CCAP4H
0093 124 MOTOR_NHA_CANG_DAO BIT P1.3
125
00FB 126 BANH_TRAI DATA CCAP1H
0090 127 BANH_TRAI_DAO BIT P1.0
00FC 128 BANH_PHAI DATA CCAP2H
0091 129 BANH_PHAI_DAO BIT P1.1
130 ;========================== MAIN =========================
0000 131 ORG 0000H
0000 020030 132 LJMP MAIN
0003 133 ORG 0003H
0003 021034 134 LJMP NGAT_EX0
000B 135 ORG 000BH
000B 020FBF 136 LJMP NGAT_T0_DELAY
001B 137 ORG 001BH
001B 020FDA 138 LJMP NGATT1
139 ;-------------------
0030 140 ORG 0030H
0030 141 MAIN:
0030 75D900 142 MOV CMOD,#0
0033 D2DE 143 SETB CR
0035 75DB42 144 MOV CCAPM1,#01000010B
0038 75DC42 145 MOV CCAPM2,#01000010B
003B 75DD42 146 MOV CCAPM3,#01000010B
003E 75DE42 147 MOV CCAPM4,#01000010B
0041 759812 148 MOV SCON,#12H
0044 758911 149 MOV TMOD,#11H
0047 D2B8 150 SETB PX0
0049 D2B9 151 SETB PT0
004B D288 152 SETB IT0
004D D28A 153 SETB IT1
004F 75A88A 154 MOV IE,#10001010B ;INT T1 ; INT TO:TIME OUT ; DOC ENCODER : ACT_ENCODER=EX0
0052 D28D 155 SETB TF0
0054 D28F 156 SETB TF1
157
158 ;==================== CHUONG TRINH CHINH ==================
0056 159 START:
0056 120D34 160 CALL RESETROBOT
0059 752F00 161 MOV BYTE_LED_CAO,#0
005C 752E7B 162 MOV BYTE_LED_THAP,#123
163 ;---
005F 164 CHON_CHUONG_TRINH:
005F 203703 165 JB NUT_TRAI1,KT_CHUONG_TRINH_TRAI2
0062 02009B 166 JMP CHUONG_TRINH_TRAI1
0065 167 KT_CHUONG_TRINH_TRAI2:
0065 203803 168 JB NUT_TRAI2,KT_CHUONG_TRINH_TRAI3
0068 0200B1 169 JMP CHUONG_TRINH_TRAI2
006B 170 KT_CHUONG_TRINH_TRAI3:
006B 204603 171 JB NUT_TRAI3,KT_CHUONG_TRINH_TRAI4
006E 0200C7 172 JMP CHUONG_TRINH_TRAI3
0071 173 KT_CHUONG_TRINH_TRAI4:
0071 203903 174 JB NUT_TRAI4,KT_CHUONG_TRINH_TRAI5
RETRY PAGE 4
0074 0200DD 175 JMP CHUONG_TRINH_TRAI4
0077 176 KT_CHUONG_TRINH_TRAI5:
0077 203A03 177 JB NUT_TRAI5,KT_CHUONG_TRINH_PHAI1
007A 020192 178 JMP CHUONG_TRINH_TRAI5
179
007D 180 KT_CHUONG_TRINH_PHAI1:
007D 204103 181 JB NUT_PHAI1,KT_CHUONG_TRINH_PHAI2
0080 02020F 182 JMP CHUONG_TRINH_PHAI1
0083 183 KT_CHUONG_TRINH_PHAI2:
0083 204203 184 JB NUT_PHAI2,KT_CHUONG_TRINH_PHAI3
0086 02025D 185 JMP CHUONG_TRINH_PHAI2
0089 186 KT_CHUONG_TRINH_PHAI3:
0089 204303 187 JB NUT_PHAI3,KT_CHUONG_TRINH_PHAI4
008C 0202A1 188 JMP CHUONG_TRINH_PHAI3
008F 189 KT_CHUONG_TRINH_PHAI4:
008F 204403 190 JB NUT_PHAI4,KT_CHUONG_TRINH_PHAI5
0092 020364 191 JMP CHUONG_TRINH_PHAI4
0095 192 KT_CHUONG_TRINH_PHAI5:
0095 2045C7 193 JB NUT_PHAI5,CHON_CHUONG_TRINH
0098 020416 194 JMP CHUONG_TRINH_PHAI5
195
196 ;=========CHUONH TRINH 1=========
009B 197 CHUONG_TRINH_TRAI1:
198 ;NHA CANG
009B 752E01 199 MOV BYTE_LED_THAP,#1
200
009E 75FE00 201 MOV MOTOR_NHA_CANG,#0
00A1 D293 202 SETB MOTOR_NHA_CANG_DAO
00A3 12107D 203 CALL DELAY50MS
204
00A6 75FE46 205 MOV MOTOR_NHA_CANG,#70
00A9 3041FD 206 JNB NUT_PHAI1,$
00AC 75FE00 207 MOV MOTOR_NHA_CANG,#0
208
00AF 80A5 209 JMP START
210 ;=========CHUONH TRINH 2=========
00B1 211 CHUONG_TRINH_TRAI2:
212 ;GHI DIEM
00B1 752E02 213 MOV BYTE_LED_THAP,#2
214
00B4 75FD00 215 MOV MOTOR_GHI_DIEM,#0
00B7 D292 216 SETB MOTOR_GHI_DIEM_DAO
00B9 12107D 217 CALL DELAY50MS
218
00BC 75FD32 219 MOV MOTOR_GHI_DIEM,#50
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