📄 td_bien.lst
字号:
TD_BIEN PAGE 1
1 ;ROBOT TRUOC GHI BIEN,XUAT PHAT DAT PHAI
2 ;ENCODER CHI DEM GIAM -> CLR ACT_ENCODER_PHAI
3 ;ENCODER 360 XUNG
4 ;CHUONG TRINH ROBOT 2 (CAO)
5 $MOD51fx
6 ;======================= DEFINE GT ENCODER ================
0140 7 ENCODER_1_VACH EQU 320
014A 8 GT_ENCODER_XUAT_PHAT1 EQU 330
9
10 ;======================= DEFINE GT VAN TOC ================
00A0 11 GT_BANH_TRAI_BO_PHAI EQU 160
0061 12 GT_BANH_PHAI_BO_PHAI EQU 97
13
0091 14 GT_BANH_TRAI_BO_TRAI EQU 145
00FF 15 GT_BANH_PHAI_BO_TRAI EQU 255
16 ;======================= DEFINE BIT =======================
17 ;******** HIEN THI LED ********
002F 18 BYTE_LED_CAO DATA 2FH
002E 19 BYTE_LED_THAP DATA 2EH
002D 20 BIEN0 DATA 2DH
002C 21 BIEN1 DATA 2CH
22 ;******** TOC DO DONG CO ********
23 ;***********-BANH TRAI****************
0030 24 BANH_PHAI_TD1 DATA 30H
0031 25 BANH_PHAI_TD2 DATA 31H
0032 26 BANH_PHAI_TD3 DATA 32H
0033 27 BANH_PHAI_TD4 DATA 33H
0034 28 BANH_PHAI_TD5 DATA 34H
0035 29 BANH_PHAI_TD6 DATA 35H
0036 30 BANH_PHAI_TD7 DATA 36H
0037 31 BANH_PHAI_TD8 DATA 37H
32 ;*********BANH PHAI**************
0038 33 BANH_TRAI_TD1 DATA 38H
0039 34 BANH_TRAI_TD2 DATA 39H
003A 35 BANH_TRAI_TD3 DATA 3AH
003B 36 BANH_TRAI_TD4 DATA 3BH
003C 37 BANH_TRAI_TD5 DATA 3CH
003D 38 BANH_TRAI_TD6 DATA 3DH
003E 39 BANH_TRAI_TD7 DATA 3EH
003F 40 BANH_TRAI_TD8 DATA 3FH
41
42 ;****** DEM SO VACH NGANG********
0040 43 DEM_VACH DATA 40H
0041 44 TONG_CAM_BIEN DATA 41H
45 ;****** LED ***********************
0042 46 LED DATA 42H
47 ;****** ENCODER *********************
0043 48 ENCODER_THAP DATA 43H
0044 49 ENCODER_CAO DATA 44H
50 ;****** VUNG DO DUONG *************
0045 51 VUNG DATA 45H
52 ;****** DELAY TIME OUT ************
0046 53 BYTE_DELAY_THAP DATA 46H
0047 54 BYTE_DELAY_CAO DATA 47H
55 ;****** LUU GIA TRI ENCODER *******
0048 56 NHO_ENCODER_THAP DATA 48H
0049 57 NHO_ENCODER_CAO DATA 49H
58 ;****** LOC NHIEU *****************
TD_BIEN PAGE 2
004A 59 BYTE_LOC DATA 4AH
60 ;****** NHO ACC *******************
0050 61 NHO_A0 DATA 50H
0051 62 NHO_A1 DATA 51H
0052 63 NHO_A2 DATA 52H
64
65 ;********* BIT NHO CAM BIEN *************
0030 66 BIT_NHO_PHAI BIT 30H
0031 67 BIT_NHO_TRAI BIT 31H
68 ;******* BIT_QUA_VACH_NGANG *************
0032 69 BIT_QUA_VACH_NGANG BIT 32H
70 ;******* BIT CHO PHEP DEM VACH **********
0033 71 BIT_TIM_VACH BIT 33H
72 ;******* BIT CHO PHEP ENCODER HOAT DONG *
00A8 73 ACT_ENCODER_PHAI BIT EX0
00AA 74 ACT_ENCODER_TRAI BIT EX1
75 ;******** NHO C *******************
0034 76 NHO_C2 BIT 34H
0035 77 NHO_C1 BIT 35H
0036 78 NHO_C0 BIT 36H
79 ;******** BIT NUT NHAN CTHT*******
0039 80 NUT_TT1 BIT 39H
003A 81 NUT_TT2 BIT 3AH
003B 82 NUT_TT3 BIT 3BH
003C 83 NUT_TT4 BIT 3CH
84
003D 85 NUT_TRANG1 BIT 3DH
003E 86 NUT_TRANG2 BIT 3EH
87
003F 88 CTHT_TRUOC BIT 3FH
0040 89 CTHT_SAU BIT 40H
90
0037 91 NUT_TRAI1 BIT 37H
0038 92 NUT_TRAI2 BIT 38H
0041 93 NUT_TRAI3 BIT 41H
0042 94 NUT_TRAI4 BIT 42H
95
0043 96 NUT_PHAI1 BIT 43H
0044 97 NUT_PHAI2 BIT 44H
0045 98 NUT_PHAI3 BIT 45H
0046 99 NUT_PHAI4 BIT 46H
100
0050 101 BIT_ERROR_CAN_BT BIT 50H
0051 102 BIT_GHI_DIEM BIT 51H
0052 103 BIT_CHUYEN_DONG BIT 52H
104 ;******** BIT NUT NHAN CTHT (TT)*******
00B7 105 CTHT_TRAI BIT P3.7
00B6 106 CTHT_PHAI BIT P3.6
107
108 ;******** CAM BIEN *********
0087 109 CAMBIEN1 BIT P0.7
0086 110 CAMBIEN2 BIT P0.6
0085 111 CAMBIEN3 BIT P0.5
0084 112 CAMBIEN4 BIT P0.4
0083 113 CAMBIEN5 BIT P0.3
0082 114 CAMBIEN6 BIT P0.2
0081 115 CAMBIEN7 BIT P0.1
0080 116 CAMBIEN8 BIT P0.0
TD_BIEN PAGE 3
117
118 ;
00A7 119 BIT_MODE BIT P2.7
120 ;--------DONG CO
121
00FD 122 MOTOR_DAY1 DATA CCAP3H
0092 123 MOTOR_DAY_DAO1 BIT P1.2
00FE 124 MOTOR_DAY2 DATA CCAP4H
0093 125 MOTOR_DAY_DAO2 BIT P1.3
126
00FB 127 BANH_TRAI DATA CCAP1H
0090 128 BANH_TRAI_DAO BIT P1.0
00FC 129 BANH_PHAI DATA CCAP2H
0091 130 BANH_PHAI_DAO BIT P1.1
131 ;========================== MAIN =========================
0000 132 ORG 0000H
0000 020030 133 LJMP MAIN
0003 134 ORG 0003H
0003 0222E3 135 LJMP NGAT_EX0
000B 136 ORG 000BH
000B 022260 137 LJMP NGAT_T0_DELAY
0013 138 ORG 0013H
0013 022303 139 LJMP NGAT_EX1
001B 140 ORG 001BH
001B 02227B 141 LJMP NGATT1
142 ;-------------------
0030 143 ORG 0030H
0030 144 MAIN:
0030 75D900 145 MOV CMOD,#0
0033 D2DE 146 SETB CR
0035 75DB42 147 MOV CCAPM1,#01000010B
0038 75DC42 148 MOV CCAPM2,#01000010B
003B 75DD42 149 MOV CCAPM3,#01000010B
003E 75DE42 150 MOV CCAPM4,#01000010B
0041 759812 151 MOV SCON,#12H
0044 758911 152 MOV TMOD,#11H
0047 D2B8 153 SETB PX0
0049 D2BA 154 SETB PX1
004B D2B9 155 SETB PT0
004D D2BB 156 SETB PT1
004F D288 157 SETB IT0
0051 D28A 158 SETB IT1
0053 75A88A 159 MOV IE,#10001010B ;INT T1 ; INT TO:TIME OUT ; DOC ENCODER : ACT_ENCODER_PHAI=E
X0 ,ACT_ENCODER_TRAI=EX1
0056 D28D 160 SETB TF0
0058 D28F 161 SETB TF1
162
163 ;==================== CHUONG TRINH CHINH ==================
005A 164 START:
005A 121F96 165 CALL RESETROBOT
005D 752F00 166 MOV BYTE_LED_CAO,#0
0060 752E7B 167 MOV BYTE_LED_THAP,#123
168 ;---
0063 169 CHON_CHUONG_TRINH:
0063 20A703 170 JB BIT_MODE,CHON_CHUONG_TRINH_NOMAL
0066 0200BD 171 JMP CHON_CHUONG_TRINH_CAN_PHA
172 ;------------
0069 173 CHON_CHUONG_TRINH_NOMAL:
TD_BIEN PAGE 4
0069 174 KT_CHUONG_TRINH_TT1:
0069 203903 175 JB NUT_TT1,KT_CHUONG_TRINH_TT2
006C 020113 176 JMP CHUONG_TRINH_TT1
006F 177 KT_CHUONG_TRINH_TT2:
006F 203A03 178 JB NUT_TT2,KT_CHUONG_TRINH_TT3
0072 02018A 179 JMP CHUONG_TRINH_TT2
0075 180 KT_CHUONG_TRINH_TT3:
0075 203B03 181 JB NUT_TT3,KT_CHUONG_TRINH_TT4
0078 0201E6 182 JMP CHUONG_TRINH_TT3
007B 183 KT_CHUONG_TRINH_TT4:
007B 203C03 184 JB NUT_TT4,KT_CHUONG_TRINH_TRANG1
007E 02024B 185 JMP CHUONG_TRINH_TT4
186
0081 187 KT_CHUONG_TRINH_TRANG1:
0081 203D03 188 JB NUT_TRANG1,KT_CHUONG_TRINH_TRANG2
0084 02096A 189 JMP CHUONG_TRINH_TRANG1
0087 190 KT_CHUONG_TRINH_TRANG2:
0087 203E03 191 JB NUT_TRANG2,KT_CHUONG_TRINH_TRAI1
008A 0208CE 192 JMP CHUONG_TRINH_TRANG2
193
008D 194 KT_CHUONG_TRINH_TRAI1:
008D 203703 195 JB NUT_TRAI1,KT_CHUONG_TRINH_TRAI2
0090 0202CB 196 JMP CHUONG_TRINH_TRAI1
0093 197 KT_CHUONG_TRINH_TRAI2:
0093 203803 198 JB NUT_TRAI2,KT_CHUONG_TRINH_TRAI3
0096 020357 199 JMP CHUONG_TRINH_TRAI2
0099 200 KT_CHUONG_TRINH_TRAI3:
0099 204103 201 JB NUT_TRAI3,KT_CHUONG_TRINH_TRAI4
009C 020443 202 JMP CHUONG_TRINH_TRAI3
009F 203 KT_CHUONG_TRINH_TRAI4:
009F 204203 204 JB NUT_TRAI4,KT_CHUONG_TRINH_PHAI1
00A2 020583 205 JMP CHUONG_TRINH_TRAI4
206
00A5 207 KT_CHUONG_TRINH_PHAI1:
00A5 204303 208 JB NUT_PHAI1,KT_CHUONG_TRINH_PHAI2
00A8 02067B 209 JMP CHUONG_TRINH_PHAI1
00AB 210 KT_CHUONG_TRINH_PHAI2:
00AB 204403 211 JB NUT_PHAI2,KT_CHUONG_TRINH_PHAI3
00AE 020704 212 JMP CHUONG_TRINH_PHAI2
00B1 213 KT_CHUONG_TRINH_PHAI3:
00B1 204503 214 JB NUT_PHAI3,KT_CHUONG_TRINH_PHAI4
00B4 020796 215 JMP CHUONG_TRINH_PHAI3
00B7 216 KT_CHUONG_TRINH_PHAI4:
00B7 2046A9 217 JB NUT_PHAI4,CHON_CHUONG_TRINH
00BA 02084D 218 JMP CHUONG_TRINH_PHAI4
219
220 ;------------------------
00BD 221 CHON_CHUONG_TRINH_CAN_PHA:
00BD 222 KT_CHUONG_TRINH_TT_CP1:
00BD 203903 223 JB NUT_TT1,KT_CHUONG_TRINH_TT_CP2
00C0 0209E2 224 JMP CHUONG_TRINH_TT_CP1
00C3 225 KT_CHUONG_TRINH_TT_CP2:
00C3 203A03 226 JB NUT_TT2,KT_CHUONG_TRINH_TT_CP3
00C6 020A63 227 JMP CHUONG_TRINH_TT_CP2
00C9 228 KT_CHUONG_TRINH_TT_CP3:
00C9 203B03 229 JB NUT_TT3,KT_CHUONG_TRINH_TT_CP4
00CC 020AD2 230 JMP CHUONG_TRINH_TT_CP3
00CF 231 KT_CHUONG_TRINH_TT_CP4:
TD_BIEN PAGE 5
00CF 203C03 232 JB NUT_TT4,KT_CHUONG_TRINH_TRANG_CP1
00D2 020B5C 233 JMP CHUONG_TRINH_TT_CP4
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