pid-struct.c

模糊pID控制的典型程序

typedef struct DeltPID //定义增量式PID的结构
{
int Goal;                     //设定目标，为实际值的10倍
float P;                      //比例常数，规范化后取值为1~99
float I;                      //积分常数，规范化后取值为1~99
float D;                      //微分常数，规范化后取值为1~99
int ei;                       //最近1次的偏差，ei=Goal-ADC_data[0]
unsigned int abs_ei;          //最近1次偏差的绝对值
int LastError;                //Goal-ADC_data[1]
int delt_ei;                  //偏差的变化：delt_ei=ei-LastError
int delt_ei_PN;               //偏差变化的趋势，正为1，负为-1
int ADC_data[3];              //近三次的测量值，ADC_data[0]为最近一次测量
int Limit_PIDorKey;           //ei的PID控制与开关控制的分界值
int ui;                       //ui：PID输出
int delt_ui;                  //delt_ui：增量式PID增量输出
unsigned char I_sign;         //变速积分常数
int ei_sum;                   //积分输出
}DeltPID;
DELTPID PID;