main.c

用ATMEGA16控制舵机转动,当按动中断按键时

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****      AVR  利用T/C0定时中断控制舵机转动角度范例           ***
**** MCU: ATmega16                           ***
**** 作者：  maweili                        ***
**** 编译器：WINAVR                   ***
****                                         ***
****  	2009.3.2           ***
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#include <avr/io.h>        
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>   //中断函数头文件

#include "key.h"               //包含按键定义头文件

volatile unsigned char Counter500us;  
         //计时变量，如果在中断中调用全局变量，必须加volatile来定义，否则变量不会变化

unsigned char jiaodu;

int main(void)            
{
	
	
	//没有用到的管脚全部设置为输入脚，使能内部上拉电阻
	DDRB = 0x01;
	PORTB = 0xfe;
	
	DDRC = 0x00;
	PORTC = 0xff;
	
	DDRA = 0x00;
	PORTA = 0xff;
	
	//T/C0定时中断设置
	TIMSK |= (1 << TOIE0);           //T/C0溢出中断允许
	TCCR0 |= (1 << CS02) | (1 << CS00);  // T/C0工作于普通模式，1024分频
	                                
	TCNT0 =  0xfa;                   //定时初值设置，定时时间 = (256-250)/12M*1024=500us
	
	Counter500us = 0;                // 500us计时变量清零	
	jiaodu = 1;
	
    sei();          //使能全局中断  
	
	while(1)
	{
		//根据键值设置角度值
		switch(KeyValue())
		{
			case 1:
				jiaodu = 2; 
				break;
			case 2:
				jiaodu = 3;
				break;
			case 3:
				jiaodu = 4;
				break;
			case 4:
				jiaodu = 5;
				break;
			case 0:
				//PORTB = 0x00;
				break;
			default:
				break;
			
		}

	}
}


//T/C0定时中断服务程序
ISR(TIMER0_OVF_vect )
{
	TCNT0 = 0xfa;        //重装计数初值
	
	if(Counter500us < jiaodu)   //判断0.5ms的次数是否小于角度标识
	{
		PORTB = 0x01;         //小于，则继续发送高电平
	}
	else
	{
		PORTB = 0x00;          //大于，则输出低电平
	}
	
	Counter500us++;         //0.5ms次数加1
	Counter500us = Counter500us % 40;	 //0.5ms次数始终为40，既保持脉冲周期为20ms
}