car_prevent.c

电子设计

//  I/O---侧---有障---无障
//	PA0---左----0------1
//	PA1---右----0------1

#include "avr/io.h"
#include "util/delay.h"

unsigned int temp;

void sensor_init()
{
	DDRA &= ~0x0F;
	PORTA |= 0x08;
}

void car_prevent()
{
	temp = (PINA&0x03);
	switch(temp)
	{
		case 0x00:						// 正前障碍，倒车并右转
			car_backward();
			_delay_ms(100);	
			car_right();
			_delay_ms(100);	
			break;
		case 0x01:						// 右侧障碍，左转
			car_left();
			_delay_ms(100);
			break;
		case 0x02:						// 左侧障碍，右转
			car_right();
			_delay_ms(100);
			break;

		default:
			car_ahead();
			break;
	}
}

void main()
{
	car_init();
	sensor_init();
	while((PINA&0x08)==0x08);
	while(1)
	{
		car_prevent();
	}
}