car_follow.c

单片机

////左---中---右
//	PA0--PA1--PA2
//	压线：PAn = 0
//	离线：PAn = 1
//

#include "avr/io.h"
#include "util/delay.h"

unsigned int temp;

void sensor_init()
{
	DDRA &= ~0x0F;
	PORTA |= 0x08;
}

void car_follow()
{
	temp = PINA&0x07;
	switch(temp)
	{
		case 0x00:						// 全部压线，原转
			car_right1();
			while((PINA&0x07) != 0x05);
			break;
		case 0x01:						// 右中压线，右转
			car_right1();
			while((PINA&0x07) != 0x05);
			break;
		case 0x02:						// 左右压线，直走
			car_ahead();
			break;
		case 0x03:						// 右压线，  右转
			car_right1();
			while((PINA&0x07) != 0x05);
			break;
		case 0x04:						// 左中压线，左转
			car_left1();
			while((PINA&0x07) != 0x05);
			break;
		case 0x05:						// 中间压线，直行
			car_ahead();
			break;
		case 0x06:						// 左压线，  左转
			car_left1();
			while((PINA&0x07) != 0x05);
			break;
		case 0x07:						// 全不压线，直行
			car_ahead();
			break;
	}
}

void main()
{
	car_init();

	car_ahead();
	car_init();
	car_ahead();
	car_backward();
	car_left();
	car_right();
	car_left1();
	car_right1();
	car_left2();
	car_right2();
	car_stop();

	sensor_init();
	while((PINA&0x08)==0x08);
	while(1)
	{
		car_follow();
	}
}