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LPC2129实现从SPI通讯和两个串口定时器中断

1.左右驱动器调换
2.左驱动器速度符号改变
3.使用与地面移动机器人
4.完善了位置模式，但是清零位置计数无效（3.8）
5.陀螺仪查询作了修改(3.23)
6.查询中断标志触发锁定航向
7.统一标定陀螺仪，机器人的所有事件有唯一的方位
8.修改了锁定航向协议。
9.加了双电机位置模式，便于观测陀螺仪数据。命令字2E
10.锁定航向返回数据时屏蔽了倾角计的值
11.成功修改双电机位置模式线数设置范围扩大到4个字节
12.线形测试较好,左转失灵被更正.
13.增加了查询加速度,最大速度协议,命令字2A. 
    55 AA 01 01 2A 01 2C
14.增加了设置加速度,最大速度协议,命令字27
    55 AA 01 08 27 05 14 05 14 17 70 17 70 2C
                   accl   accr   spl  spr
15.设置驱动器PID成功.
16.将查询PID添加到13中.
17.查询速度GN改为GV
18.位置模式可正反转,线数都增加到4个字节
19.可查询设置编码器线数 
20. 锁定航向查询周期0.1S
21. 若改了未来之星上位机转向命令，此程序可同时用于地面移动和未来之星
    使新陀螺仪应用于地面移动，并列了2个函数进来，以帧长度区别原协议和新协议。
    此程序烧入运动控制卡后，地面移动可以很好的控制他了，
    但以前版本的未来之星控制界面的陀螺仪部分不能正确使用了。
    未来之星控制界面需改的地方：
    陀螺仪转向指令： 
                     55 AA 01 05 2D 02 d0 83 33 00 3F  左转360
                     55 AA 01 05 2D 01 68 83 33 00 3F  左转180
                     55 AA 01 05 2D 82 d0 83 33 00 3F  右传360
                     55 AA 01 05 2D 81 68 83 33 00 3F  右转180

    锁定航向：       30 发到下位机为001E
                    -30 发到下位机为801E