command.h

来自「LPC2129实现从SPI通讯和两个串口定时器中断」· C头文件 代码 · 共 61 行

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#define IP_ADDR		0x01	//设置IP地址
#define IP_MAIN		0X00	//主机地址
//************有关UART波特率定义,对应晶振频率 11.0592MHz clock *******************************
#define	BR_19200	35		//	 19200 baud (0.0% err)


//**************有关UART通讯命令字宏定义*********************************************
#define UART_START0	0X55	//起动命令字
#define UART_START1 	0XAA	//起动命令字


#define VERSION_RQ	0X10	//设备信息查询
#define SYS_SET		0X11	//系统设置
#define PERFORM_1	0X12	//进入系统演示程序1
#define PERFORM_2	0X13	//进入系统演示程序2
#define PERFORM_3	0X14	//进入系统演示程序3

#define MOVE_RESET 	0X20	//运动软复位指令
#define MOVE_HOLD	0X21	//运动刹车控制指令
#define MOVE_DIS_L_SET	0X22	//设置左电机位置
#define MOVE_DIS_R_SET	0X23	//设置右电机位置
#define MOVE_SPEEDL_SET	0X24	//设置左电机的速度	
#define MOVE_SPEEDR_SET	0X25	//设置右电机的速度	
#define MOVE_SPEED_SET	0X26	//设置双电机的速度	
#define MOVE_ACCER_SET	0X27	//设置双电机的加速度
#define MOVE_STATE_RQ	0X28	//运动参数查询	
#define MOVE_PID_SET	0X29	//设置PID参数		
#define MOVE_ELEC_RQ	0X2A	//电气参数查询		
#define MOVE_PROTECT	0X2E	//自我保护功能选择	


#define SENSOR_CS_RQ	0X30	//请求读取超声波传感器的距离信息
#define SENSOR_HY_RQ	0X36	//请求读取全部红外传感器信息


#define IO_OUT		0X40	//IO输出
#define IO_IN_RQ	0X41	//IO输入请求
#define IO_PWM1		0X42	//PWM1输出
#define IO_PWM2		0X43	//PWM2输出
#define IO_PWM3		0X44	//PWM3输出 
#define IO_PWM4		0X45	//PWM4输出


#define MOTOR_RESET	0X60	//电机设备复位
#define MOTOR_HOLD	0X61	//电机刹车控制
#define MOTOR_DIS_SET	0X62	//电机位置设置
#define MOTOR_SPEED_SET	0X64	//电机速度设置
#define MOTOR_ACCER_SET	0X67	//设置双电机的加速度
#define MOTOR_STATE_RQ	0X68	//运动参数查询	
#define MOTOR_PID_SET	0X69	//设置PID参数		
#define MOTOR_ELEC_RQ	0X6A	//电气参数查询		




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