comm.h

来自「LPC2129实现从SPI通讯和两个串口定时器中断」· C头文件 代码 · 共 361 行 · 第 1/2 页

* 出口参数：无
****************************************************************************/
void   operate_driver(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：V_Lctl()
* 功能：根据上位机指令设置右驱动器速度。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void V_Lctl(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：Brake()
* 功能：刹车。
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Brake(void);
/****************************************************************************
* 名称：V_Rctl()
* 功能：根据上位机指令设置右电机速度。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void V_Rctl(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：V_Bctl()
* 功能：根据上位机指令设置左右电机速度。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void   V_Bctl(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：Mpara_search()
* 功能：驱动器位置，速度和电流查询（电流查询尚未实现）。
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void   Mpara_search(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称： buf_init()	
* 功能：初始化发送与接收缓冲区
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void   buf_init(void)	;
/****************************************************************************
* 名称：A_Bctl()
* 功能：根据上位机指令设置左右电机加速度。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void A_Bctl(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：check_sum  ()
* 功能：检查校验和正确否
* 入口参数:check_pk		检查校验和正确否的缓冲区   
* 出口参数：返回值为1时表示校验和正确，为0表示校验和错误
****************************************************************************/
unsigned char  check_sum (struct DATA_BUF *check_pk);
/****************************************************************************
* 名称：PID_ctl()
* 功能：根据上位机指令设置左右驱动器PID参数。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void PID_ctl(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：PVdata_proc()
* 功能：把串口1接收到的位置、速度和电流数据按协议要求的格式保存在缓冲区。
* 入口参数：temp  临时数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void PVdata_proc(void);
/****************************************************************************
* 名称：PVdata_proc2()
* 功能：把串口1接收到的加速度、最大速度和PID参数(ASKII码)按协议要求的格式保存在缓冲区。
* 入口参数：temp  临时数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void PVdata_proc2(void);
/****************************************************************************
* 名称：dir_convert()
* 功能：电机反向函数。
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void dir_convert(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：Epara_search()
* 功能：电气参数查询。
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Epara_search(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：Lm_posctl()
* 功能：双电机位置设置。
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void LRm_posctl(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
	* 名称：Lm_posctl()
* 功能：左电机位置设置。
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Lm_posctl(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：Rm_posctl()
* 功能：右电机位置设置。
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Rm_posctl(struct DATA_BUF *com_pk);

/****************************************************************************
* 名称：Transparent()
* 功能：电气参数查询。
* 入口参数：无
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Transparent(unsigned char temp);
/****************************************************************************
* 名称：Driver_debug()
* 功能：驱动器调试模式。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Driver_debug(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：SelfDetect()
* 功能：驱动器调试模式。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void SelfDetect(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：Gpro_search()
* 功能：陀螺仪数据查询。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Gpro_search(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：Gpro_process()
* 功能：陀螺仪倾角计操作。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Gpro_process(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：Para_save()
* 功能：保存锁定航向ＰＩD参数。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Para_save(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：InitDriver()
* 功能：驱动器位置模式初始化或位置清零。
* 入口参数：com_pk 	需要解析的桢数据
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void InitDriver(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：set_sum ()
* 功能：设置帧的校验和
* 入口参数:set_pk	需要设置校验和的缓冲区   
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void set_sum (struct DATA_BUF *set_pk);
/****************************************************************************
* 名称：uart_tx_isr()
* 功能：发送中断函数处理函数,自动把数据通过UART发送出去
* 入口参数:uart_num		发送中断所处理的串口号     
* 出口参数：无
****************************************************************************/  
void uart_tx_isr(uint8 uart_num);
#endif