driver.h

LPC2129实现从SPI通讯和两个串口定时器中断

#ifndef		 T_E_S_T_D
#define 	T_E_S_T_D
#include     "comm.h"
void SendSpeedLR(int SpeedL, int SpeedR);
/****************************************************************************
* 名称：travel_along(void)
* 功能：直线前进
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void travel_along(void);
/****************************************************************************
* 名称：turn_left(void)
* 功能：左转
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void turn_left(void);
/****************************************************************************
* 名称：turn_right(void)
* 功能：右转
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void turn_right(void);
/****************************************************************************
* 名称：stop(void)
* 功能：停止
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void stop(void);
/****************************************************************************
* 名称：travel_back(void)
* 功能：初台化硬件
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void travel_back(void);
/****************************************************************************
* 名称：go_come(void)
* 功能：往复
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void go_come(void);
/****************************************************************************
* 名称：square(void)
* 功能：走方形路线
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void square(void);
/****************************************************************************
* 名称：SendSpeedLR(int SpeedL, int SpeedR)
* 功能：同时设置两个电机速度
* 入口参数:SpeedL   左电机速度，SpeedR 右电机速度    
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void SendSpeedLR(int SpeedL, int SpeedR);
/****************************************************************************
* 名称：V_set(int TempSpeed)
* 功能：设置电机速度
* 入口参数:TempSpeed   要设置的速度值    
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void V_set(int TempSpeed);
/****************************************************************************
* 名称：PID_set(uint8 type,uint8 pid)
* 功能：PID设置
* 入口参数:type 类型，pid 要设置的值      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void PID_set(unsigned char type,unsigned char pid);
/****************************************************************************
* 名称：AC_set(int acce)
* 功能：加速度设置
* 入口参数:acce 要设置的加速度值     
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void AC_set(int acce);
/****************************************************************************
* 名称：EEPSAV(void)
* 功能：保存设置
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void EEPSAV(void);
/****************************************************************************
* 名称：POS_control(uint8 rOra,int r,int mVel)
* 功能：位置控制
* 入口参数:rOra 模式选择,r 预定转数，mVel 允许的最大速度值      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void POS_control(uint8 rOra,int r,int mVel);
/****************************************************************************
* 名称：Baud_set(int baud)
* 功能：设置波特率
* 入口参数:baud 波特率值      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void Baud_set(int baud);
/****************************************************************************
* 名称：GAC_get(void)
* 功能：获取加速度
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int GAC_get(void);
/****************************************************************************
* 名称： GSP_get(void)
* 功能：获取最大速度
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int GSP_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：GPOR_get(void)
* 功能：获取比例系数
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int GPOR_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：GI_get(void)
* 功能：获取积分系数
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int GI_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：GDER_get(void)
* 功能：获取微分系数
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int GDER_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：POS_get(void)
* 功能：获取位置
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int POS_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：POSR_get(void)
* 功能：获取右电机位置
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int POSR_get(void);

/****************************************************************************
* 名称：POSL_get(void)
* 功能：获取左电机位置
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int POSL_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：GN_vel(void)
* 功能：获取速度值
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int GN_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：fconfig(void)
* 功能：恢复出厂设置，重起驱动器后生效
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void fconfig(void);
/****************************************************************************
* 名称：OVER(void)
* 功能：获取固定版本号
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void OVER(void);
/****************************************************************************
* 名称：cha_send(uint8 cha[8],uint8 cha_len )
* 功能：向驱动器发送字符
* 入口参数:cha 要发送的字符，cha_len 字符长度      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void cha_send(unsigned char cha[8],unsigned char cha_len );
/****************************************************************************
* 名称：data_send(int data)
* 功能：向驱动器发送数据
* 入口参数:data 要发送的数据      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void data_send(int data);
/****************************************************************************
* 名称：rec_data(uint8 command[8],uint8 len)
* 功能：接受驱动器返回值
* 入口参数:command 要发送的指令 len 指令长度    
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int rec_data(unsigned char cha[8],unsigned char cha_len );
/****************************************************************************
* 名称：GA_get(void)
* 功能：电流值读取
* 入口参数: 无    
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void GA_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：GNL_vel(void)
* 功能：获取左电机速度值
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int GNL_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：GNR_vel(void)
* 功能：获取右电机速度值
* 入口参数:无      
* 出口参数：无
****************************************************************************/
int GNR_get(void);
/****************************************************************************
* 名称：DFH(void)
* 功能：位置清零
* 入口参数: 无    
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void DFH(void);
/****************************************************************************
* 名称：PosModeInit(void)
* 功能：驱动器位置模式初始化
* 入口参数: 无    
* 出口参数：无
****************************************************************************/
void PosModeInit(void);
/****************************************************************************
* 名称：void dr_init(void)
* 功能：位置模式初始化
* 入口参数: 无    
* 出口参数：无
***************************************************************************/
void dr_init(void);
/****************************************************************************
* 名称：set_SP(int mVel)
* 功能：设置最大限速 
* 入口参数: mVel：最大限速值    
* 出口参数：无
***************************************************************************/
void set_SP(int mVel);
/****************************************************************************
* 名称：set_ENCRES(struct DATA_BUF *com_pk)
* 功能：设置合适的编码器分辨率
* 入口参数: 无    
* 出口参数：无
***************************************************************************/
void set_ENCRES(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：void G_ENCRES(void)
* 功能：查询编码器分辨率
* 入口参数: 无    
* 出口参数：无
***************************************************************************/
void G_ENCRES(void);
/****************************************************************************
* 名称：void sf(void)
* 功能：设置锁定航向函数各参数初始值
* 入口参数: 无    
* 出口参数：无
***************************************************************************/ 
void set_sf(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：void sdhx(struct DATA_BUF *com_pk)
* 功能：锁定航向函数
* 入口参数: 无    
* 出口参数：无
***************************************************************************/ 
void sdhx(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：void turn_angle(uint16 angle)
* 功能：上位机控制旋转任意角度
* 入口参数:   
* 出口参数：无
***************************************************************************/
void turn_angle(struct DATA_BUF *com_pk);
/****************************************************************************
* 名称：void sdhx2(void)
* 功能：锁定航向函数,为了兼容以前的地面移动机器人上位机软件
* 入口参数: 无    
* 出口参数：无
***************************************************************************/ 
 void sdhx2(struct DATA_BUF *com_pk);
 /****************************************************************************
* 名称：void turn_angle2(uint16 angle)
* 功能：上位机控制旋转任意角度;为兼容以前的地面移动机器人上位机软件
* 入口参数:   
* 出口参数：无
***************************************************************************/
void turn_angle2(struct DATA_BUF *com_pk);
#endif