pid算法程序.txt

使用C8051单片机来实现PID调节

DIV3: CLR C ;比较尾数的大小 
MOV A,R4 
SUBB A,R7 
MOV A,R3 
SUBB A,R6 
JC DIV4 
LCALL RR1 ;被除数右规一次 
SJMP DIV3 
DIV4: CLR A ;借用R0R1R2作工作寄存器 
XCH A,R0 ;清零并保护之 
PUSH ACC 
CLR A 
XCH A,R1 
PUSH ACC 
MOV A,R2 
PUSH ACC 
MOV B,#10H ;除法运算，R3R4／R6R7－→R0R1 
DIV5: CLR C 
MOV A,R1 
RLC A 
MOV R1,A 
MOV A,R0 
RLC A 
MOV R0,A 
MOV A,R4 
RLC A 
MOV R4,A 
XCH A,R3 
RLC A 
XCH A,R3 
MOV F0,C 
CLR C 

SUBB A,R7 
MOV R2,A 
MOV A,R3 
SUBB A,R6 
ANL C,/F0 
JC DIV6 
MOV R3,A 
MOV A,R2 
MOV R4,A 
INC R1 
DIV6: DJNZ B,DIV5 
MOV A,R6 ;四舍五入 
CLR C 
RRC A 
SUBB A,R3 
CLR A 
ADDC A,R1 ;将结果存回R3R4 
MOV R4,A 
CLR A 
ADDC A,R0 
MOV R3,A 
POP ACC ;恢复R0R1R2 
MOV R2,A 
POP ACC 
MOV R1,A 
POP ACC 
MOV R0,A 
MOV A,R2 ;计算商的阶码 
CLR C 
SUBB A,R5 

LCALL MD ;阶码检验 
LJMP RLN ;规格化 

; （６） 标号： ＦＣＬＲ 功能：浮点数清零 

;入口条件：操作数在[R0]中。 
;出口信息：操作数被清零。 
;影响资源：A 堆栈需求： ２字节 

FCLR: INC R0 
INC R0 
CLR A 
MOV @R0,A 
DEC R0 
MOV @R0,A 
DEC R0 
MOV @R0,#41H 
RET 

; （７） 标号： ＦＺＥＲ 功能：浮点数判零 

;入口条件：操作数在[R0]中。 
;出口信息：若累加器A为零，则操作数[R0]为零，否则不为零。 
;影响资源：A 堆栈需求： ２字节 

FZER: INC R0 
INC R0 
MOV A,@R0 
DEC R0 
ORL A,@R0 
DEC R0 
JNZ ZERO 
MOV @R0,#41H 
ZERO: RET 

; （８） 标号： ＦＭＯＶ 功能：浮点数传送 

;入口条件：源操作数在[R1]中，目标地址为[R0]。 
;出口信息：[R0]=[R1]，[R1]不变。 
;影响资源：A 堆栈需求： ２字节 

FMOV: INC R0 
INC R0 
INC R1 
INC R1 
MOV A,@R1 
MOV @R0,A 
DEC R0 
DEC R1 
MOV A,@R1 
MOV @R0,A 
DEC R0 
DEC R1 
MOV A,@R1 
MOV @R0,A 
RET 
; （８.1） 标号： ＦＭＯＶR0 功能：浮点数传送 

;入口条件：源操作数在[R0]中，目标地址为[R1]。 
;出口信息：[R1]=[R0]，[R0]不变。 
;影响资源：A 堆栈需求： ２字节 

FMOVR0: INC R1 
INC R1 
INC R0 
INC R0 
MOV A,@R0 
MOV @R1,A 
DEC R1 
DEC R0 
MOV A,@R0 
MOV @R1,A 
DEC R1 
DEC R0 
MOV A,@R0 
MOV @R1,A 
RET 
; （２４）标号： ＤＴＯＦ 功能：双字节十六进制定点数转换成格式化浮点数 

;入口条件：双字节定点数的绝对值在[R0]中，数符在位1FH中，整数部分的位数在A中。 

;出口信息：转换成格式化浮点数在[R0]中（三字节）。 
;影响资源：PSW、A、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： ６字节 

DTOF: MOV R2,A ;按整数的位数初始化阶码 
MOV A,@R0 ;将定点数作尾数 
MOV R3,A 
INC R0 
MOV A,@R0 
MOV R4,A 
DEC R0 
LCALL RLN ;进行规格化 
LJMP MOV0 ;传送结果到[R0]中 

; （２５） 标号： ＦＴＯＤ 功能：格式化浮点数转换成双字节定点数 

;入口条件：格式化浮点操作数在[R0]中。 
;出口信息：OV=1时溢出，OV=0时转换成功：定点数的绝对值在[R0]中（双字节），数符 

;在位1FH中，F0=1 时为整数，CY=1时为一字节整数一字节小数，否则为纯小数。 
;影响资源：PSW、A、B、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： ６字节 

FTOD: LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区 
MOV A,R2 
JZ FTD4 ;阶码为零，纯小数 
JB ACC.7,FTD4;阶码为负，纯小数 
SETB C 
SUBB A,#10H 
JC FTD1 
SETB OV ;阶码大于１６，溢出 
RET 
FTD1: SETB C 
MOV A,R2 
SUBB A,#8 ;阶码大于８否？ 
JC FTD3 
FTD2: MOV B,#10H ;阶码大于８，按双字节整数转换 
LCALL FTD8 

SETB F0 ;设立双字节整数标志 
CLR C 
CLR OV 
RET 
FTD3: MOV B,#8 ;按一字节整数一字节小数转换 
LCALL FTD8 
SETB C ; 设立一字节整数一字节小数标志 
CLR F0 
CLR OV 
RET 
FTD4: MOV B,#0 ;按纯小数转换 
LCALL FTD8 
CLR OV ;设立纯小数标志 
CLR F0 
CLR C 
RET 
FTD8: MOV A,R2 ;按规定的整数位数进行右规***阶码是扩展后的值 
CJNE A,B,FTD9 
MOV A,R3 ;将双字节结果传送到[R0]中 
MOV @R0,A 
INC R0 
MOV A,R4 
MOV @R0,A 
DEC R0 
RET 

FTD9: CLR C 
LCALL RR1 ;右规一次 
SJMP FTD8 

; （２６） 标号： ＢＴＯＦ 功能：浮点ＢＣＤ码转换成格式化浮点数 

;入口条件：浮点ＢＣＤ码操作数在[R0]中。 
;出口信息：转换成的格式化浮点数仍在[R0]中。 
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1DH～1FH 堆栈需求：６字节 


BTOF: INC R0 ;判断是否为零。 
INC R0 
MOV A,@R0 
MOV R7,A 
DEC R0 
MOV A,@R0 
MOV R6,A 
DEC R0 
ORL A,R7 
JNZ BTF0 
MOV @R0,#41H;为零，转换结束。 
RET 
BTF0: MOV A,@R0 

MOV C,ACC.7 
MOV 1DH,C ;保存数符。 
CLR 1FH ;以绝对值进行转换。 
MOV C,ACC.6 ;扩充阶码为八位。 
MOV ACC.7,C 
MOV @R0,A 
JNC BTF1 
ADD A,#19 ;是否小于１Ｅ－１９？ 
JC BTF2 
MOV @R0,#41H ;小于１Ｅ－１９时以０计。 
INC R0 
MOV @R0,#0 
INC R0 
MOV @R0,#0 
DEC R0 
DEC R0 
RET 
BTF1: SUBB A,#19 
JC BTF2 
MOV A,#3FH ;大于１Ｅ１９时封顶。 
MOV C,1DH 
MOV ACC.7,C 
MOV @R0,A 
INC R0 
MOV @R0,#0FFH 
INC R0 

MOV @R0,#0FFH 
DEC R0 
DEC R0 
RET 
BTF2: CLR A ;准备将ＢＣＤ码尾数转换成十六进制浮点数。 
MOV R4,A 
MOV R3,A 
MOV R2,#10H ;至少两个字节。 
BTF3: MOV A,R7 
ADD A,R7 
DA A 
MOV R7,A 
MOV A,R6 
ADDC A,R6 
DA A 
MOV R6,A 
MOV A,R4 
RLC A 
MOV R4,A 
MOV A,R3 
RLC A 
MOV R3,A 
DEC R2 
JNB ACC.7,BTF3;直到尾数规格化。 
MOV A,R6 ;四舍五入。 
ADD A,#0B0H ; ******加#80H，也可以 
CLR A 
ADDC A,R4 
MOV R4,A 
CLR A 

ADDC A,R3 
MOV R3,A 
JNC BTF4 
MOV R3,#80H ; ****有进位右规一次 
INC R2 
BTF4: MOV DPTR,#BTFL;准备查表得到十进制阶码对应的浮点数。 
MOV A,@R0 
ADD A,#19 ;计算表格偏移量。 
MOV B,#3 
MUL AB 
ADD A,DPL 
MOV DPL,A 
JNC BTF5 
INC DPH 
BTF5: CLR A ;查表。 
MOVC A,@A+DPTR 
MOV C,ACC.6 
MOV ACC.7,C 
MOV R5,A 
MOV A,#1 
MOVC A,@A+DPTR 
MOV R6,A 
MOV A,#2 
MOVC A,@A+DPTR 
MOV R7,A 
LCALL MUL1 ;将阶码对应的浮点数和尾数对应的浮点数相乘。 

MOV C,1DH ;取出数符。 
MOV 1FH,C 
LJMP MOV0 ;传送转换结果。 

; （２７） 标号： ＦＴＯＢ 功能：格式化浮点数转换成浮点ＢＣＤ码 

;入口条件：格式化浮点操作数在[R0]中。 
;出口信息：转换成的浮点ＢＣＤ码仍在[R0]中。 
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1DH～1FH 堆栈需求：６字节 

FTOB: INC R0 
MOV A,@R0 
INC R0 
ORL A,@R0 
DEC R0 
DEC R0 
JNZ FTB0 
MOV @R0,#41H 
RET 
FTB0: MOV A,@R0 
MOV C,ACC.7 
MOV 1DH,C 
CLR ACC.7 
MOV @R0,A 

LCALL MVR0 
MOV DPTR,#BFL0;绝对值大于或等于１时的查表起点。 
MOV B,#0 ;十的０次幂。 
MOV A,R2 
JNB ACC.7,FTB1 
MOV DPTR,#BTFL;绝对值小于１Ｅ－６时的查表起点。 
MOV B,#0EDH ;十的－１９次幂。 
ADD A,#16 
JNC FTB1 
MOV DPTR,#BFLN;绝对值大于或等于１Ｅ－６时的查表起点。 
MOV B,#0FAH ;十的－６次幂。 
FTB1: CLR A ;查表，找到一个比待转换浮点数大的整数幂。 
MOVC A,@A+DPTR 
MOV C,ACC.6 
MOV ACC.7,C 
MOV R5,A 
MOV A,#1 
MOVC A,@A+DPTR 

MOV R6,A 
MOV A,#2 
MOVC A,@A+DPTR 
MOV R7,A 
MOV A,R5 ;和待转换浮点数比较。 
CLR C 
SUBB A,R2 
JB ACC.7,FTB2;差为负数。 
JNZ FTB3 
MOV A,R6 
CLR C 
SUBB A,R3 
JC FTB2 
JNZ FTB3 
MOV A,R7 
CLR C 
SUBB A,R4 
JC FTB2 
JNZ FTB3 
MOV R5,B ;正好是表格中的数。 
INC R5 ;幂加一。 
MOV R6,#10H ;尾数为０·１０００。 
MOV R7,#0 
SJMP FTB6 ;传送转换结果。 
FTB2: INC DPTR ;准备表格下一项。 
INC DPTR 

INC DPTR 
INC B ;幂加一。 
SJMP FTB1 ; 
FTB3: PUSH B ;保存幂值。 
LCALL DIV3 ;相除，得到一个二进制浮点数的纯小数。 
FTB4: MOV A,R2 ;取阶码。 
JZ FTB5 ;为零吗？ 
CLR C ; 
LCALL RR1 ;右规。 
SJMP FTB4 
FTB5: POP ACC ;取出幂值。 
MOV R5,A ;作为十进制浮点数的阶码。 
LCALL HB2 ;转换尾数的十分位和百分位。 
MOV R6,A 
LCALL HB2 ;转换尾数的千分位和万分位。 
MOV R7,A 
MOV A,R3 ;四舍五入。 
RLC A 
CLR A 
ADDC A,R7 

DA A 
MOV R7,A 
CLR A 
ADDC A,R6 
DA A 
MOV R6,A 
JNC FTB6 
MOV R6,#10H 
INC R5 
FTB6: INC R0 ;存放转换结果。 
INC R0 
MOV A,R7 
MOV @R0,A 
DEC R0 
MOV A,R6 
MOV @R0,A 
DEC R0 
MOV A,R5 
MOV C,1DH ;取出数符。 
MOV ACC.7,C 
MOV @R0,A 
RET 
HB2: MOV A,R4 ; 尾数扩大１００倍。 
MOV B,#100 
MUL AB 
MOV R4,A 
MOV A,B 
XCH A,R3 
MOV B,#100 
MUL AB 
ADD A,R3 
MOV R3,A 
JNC HB21 

INC B 
HB21: MOV A,B ;将整数部分转换成ＢＣＤ码。 
MOV B,#10 
DIV AB 
SWAP A 
ORL A,B 
RET 
BTFL: DB 41H,0ECH,1EH ;1.0000E-19 
DB 45H,93H,93H ;1.0000E-18 
DB 48H,0B8H,78H ;1.0000E-17 
DB 4BH,0E6H,96H ;1.0000E-16 
DB 4FH,90H,1DH ;1.0000E-15 
DB 52H,0B4H,25H ;1.0000E-14 
DB 55H,0E1H,2EH ;1.0000E-13 
DB 59H,8CH,0BDH ;1.0000E-12 
DB 5CH,0AFH,0ECH ;1.0000E-11 
DB 5FH,0DBH,0E7H ;1.0000E-10 
DB 63H,89H,70H ;1.0000E-9 

DB 66H,0ABH,0CCH ;1.0000E-8 
DB 69H,0D6H,0C0H ;1.0000E-7 
BFLN: DB 6DH,86H,38H ;1.0000E-6 
DB 70H,0A7H,0C6H ;1.0000E-5 
DB 73H,0D1H,0B7H ;1.0000E-4 
DB 77H,83H,12H ;1.0000E-3 
DB 7AH,0A3H,0D7H ;1.0000E-2 
DB 7DH,0CCH,0CDH ;1.0000E-1 
BFL0: DB 1,80H,00H ;1.0000 
DB 4,0A0H,00H ;；1.0000E1 
DB 7,0C8H,00H ;1.0000E2 
DB 0AH,0FAH,00H ;1.0000E3 
DB 0EH,9CH,40H ;1.0000E4 
DB 11H,0C3H,50H ;1.0000E5 
DB 14H,0F4H,24H ;1.0000E6 

DB 18H,98H,97H ;1.0000E7 
DB 1BH,0BEH,0BCH ;1.0000E8 
DB 1EH,0EEH,6BH ;1.0000E9 
DB 22H,95H,03H ;1.0000E10 
DB 25H,0BAH,44H ;1.0000E11 
DB 28H,0E8H,0D5H ;1.0000E12 
DB 2CH,91H,85H ; 1.0000E13 
DB 2FH,0B5H,0E6H ;1.0000E14 
DB 32H,0E3H,60H ;1.0000E15 
DB 36H,8EH,1CH ;1.0000E16 
DB 39H,31H,0A3H ;1.0000E17 
DB 3CH,0DEH,0BH ;1.0000E18 
DB 40H,8AH,0C7H ;1.0000E19