📄 motomandlg.cpp

📁 vc++ aaaaa
💻 CPP
📖 第 1 页 / 共 3 页
字号:
上一页 1 23
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnSrepulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis+3000;
    SetPulse[1]=m_lAxis;     
    SetPulse[2]=m_uAxis;   
    SetPulse[3]=m_rAxis;     
    SetPulse[4]=m_bAxis;     
    SetPulse[5]=m_tAxis;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay(); 
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnLpulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis-3000;     
    SetPulse[2]=m_uAxis;   
    SetPulse[3]=m_rAxis;     
    SetPulse[4]=m_bAxis;     
    SetPulse[5]=m_tAxis;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay(); 
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnLrepulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis+3000;     
    SetPulse[2]=m_uAxis;   
    SetPulse[3]=m_rAxis;     
    SetPulse[4]=m_bAxis;     
    SetPulse[5]=m_tAxis;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay(); 
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnUpulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis;     
    SetPulse[2]=m_uAxis-3000;   
    SetPulse[3]=m_rAxis;     
    SetPulse[4]=m_bAxis;     
    SetPulse[5]=m_tAxis;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay();  
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnUrepulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis;     
    SetPulse[2]=m_uAxis+3000;   
    SetPulse[3]=m_rAxis;     
    SetPulse[4]=m_bAxis;     
    SetPulse[5]=m_tAxis;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay(); 
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnRpulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis;     
    SetPulse[2]=m_uAxis;   
    SetPulse[3]=m_rAxis-3000;     
    SetPulse[4]=m_bAxis;     
    SetPulse[5]=m_tAxis;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay(); 
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnRrepulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis;     
    SetPulse[2]=m_uAxis;   
    SetPulse[3]=m_rAxis+3000;     
    SetPulse[4]=m_bAxis;     
    SetPulse[5]=m_tAxis;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay(); 
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnBpulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis;     
    SetPulse[2]=m_uAxis;   
    SetPulse[3]=m_rAxis;     
    SetPulse[4]=m_bAxis-3000;     
    SetPulse[5]=m_tAxis;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay(); 
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnBrepulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis;     
    SetPulse[2]=m_uAxis;   
    SetPulse[3]=m_rAxis;     
    SetPulse[4]=m_bAxis+3000;     
    SetPulse[5]=m_tAxis;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay(); 
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnTpulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis;     
    SetPulse[2]=m_uAxis;   
    SetPulse[3]=m_rAxis;     
    SetPulse[4]=m_bAxis;     
    SetPulse[5]=m_tAxis-3000;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	Delay(); 
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnTrepulse() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	UpdateData(TRUE);     
    SetPulse[0]=m_sAxis;
    SetPulse[1]=m_lAxis;     
    SetPulse[2]=m_uAxis;   
    SetPulse[3]=m_rAxis;     
    SetPulse[4]=m_bAxis;     
    SetPulse[5]=m_tAxis+3000;     
    BscPMovj(nCid,m_speed,0,SetPulse);
	//判断机器人运动是否停止	
	//Delay(); 
	int zhi=BscJobWait(nCid,-1);
	//获取机器人各轴脉冲
	BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
	//显示各轴脉冲
    m_sAxis=GetPulse[0];
	m_lAxis=GetPulse[1];
	m_uAxis=GetPulse[2];
	m_rAxis=GetPulse[3];
	m_bAxis=GetPulse[4];
	m_tAxis=GetPulse[5];
	//获取机器人末端位姿
	BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
	m_xEnd=GetPos[0];
	m_yEnd=GetPos[1];
	m_zEnd=GetPos[2];  	
	m_rxEnd=GetPos[3];
	m_ryEnd=GetPos[4];
	m_rzEnd=GetPos[5];

	UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnMovep() 
{
	// TODO: Add your control notification handler code here
	
	  SetPulse[0]=0;   
      SetPulse[1]=-80000;     
      SetPulse[2]=-80000;   
      SetPulse[3]=0;     
      SetPulse[4]=0;     
      SetPulse[5]=0;     
      BscPMovj(nCid,5,0,SetPulse);
//判断机器人是否停止运动
      int zhi=BscJobWait(nCid,10);
//获取机器人各轴脉冲
	  BscIsLoc(nCid,1,rconf,GetPulse);
//显示各轴脉冲
      m_sAxis=GetPulse[0];
	  m_lAxis=GetPulse[1];
	  m_uAxis=GetPulse[2];
	  m_rAxis=GetPulse[3];
	  m_bAxis=GetPulse[4];
	  m_tAxis=GetPulse[5];
//获取末端位姿
      BscIsLoc(nCid,0,rconf,GetPos);
//显示末端位姿
	  m_xEnd=GetPos[0];
      m_yEnd=GetPos[1];
	  m_zEnd=GetPos[2];  	
	  m_rxEnd=GetPos[3];
	  m_ryEnd=GetPos[4];
	  m_rzEnd=GetPos[5];
	  UpdateData(FALSE);
}

void CMotomanDlg::OnOK() 
{
	// TODO: Add extra validation here
	BscCancel(nCid);//取消错误
	BscDisConnect(nCid); //断开连接
	BscClose(nCid);      //释放通信句柄
	CDialog::OnOK();
}
上一页 1 23
💿 文件大小 3885 K
👤 上传用户 newyearday
📂 所属分类人工智能/神经网络
🏷️ 相关标签

#aaaaa #vc
⌨️ 快捷键说明

复制代码 Ctrl + C
搜索代码 Ctrl + F
全屏模式 F11
切换主题 Ctrl + Shift + D
显示快捷键 ?
增大字号 Ctrl + =
减小字号 Ctrl + -