key_ment._c

基于ATmega8开发的关于医疗康复的机器人

/*****************************************************
* File name      : Keyscan.C
* Description    : Header file of  LCD_S.H
* Platform       : ICCAVR 
* Author         : xiao xue      
* Email          : [e-mail]
* Date           : 2008-03-13
* Description    :Keyboard Scan
*********************头文件**************************/
#include"main_H.h"
/***************************************************
*函    数：KeyScan
*函数功能：按键扫描程序
*入口参数：无
*返 回 值：键码
*备    注：
****************************************************/
uchar Keyscan(void)
{
   uchar KeyCode=0x00;
   if((PIND&0xfb)==0xfb)  	//判断有无键按下，没有则直接返回
   		return(0);
   else{ 
    	delay_nms(15); 		//延时去抖动		
   		KeyCode = PIND&0xfb;//获得D口键值
   		if (KeyCode == 0xfb)//再次继续判断有无键按下，无则返回
    		return(0);  
   		while ((PIND&0xfb) != 0xfb); 	//等待弹起
	 		delay_nms(15);				//延时去抖动
   		while ((PIND&0xfb) != 0xfb); 	//再次判断是否弹起
   		switch(KeyCode){
      		case 0xf3:return(1);break;		//按键1
	   		case 0xeb:return(2);break;		//按键2
	   		case 0xdb:return(3);break;		//按键3
	   		case 0xbb:return(4);break;		
	   		case 0x7b:return(5);break;		
			default: return(6);break;	   	//其他特殊情况	 
   		}//end switch
   }//end else
}
	
/***************************************************
*函    数：KeyInit
*函数功能：按键端口初始化
*入口参数：无
*返 回 值：无
*备    注：
****************************************************/
void KeyInit(void)
{
	DDRD=0x04;     	//键盘初化
	PORTD=0xfb;   	//键盘初值
	
}
/***************************************************
*函    数：data_memory
*函数功能：对键盘设定的数据进行存储
*入口参数：无
*返 回 值：无
*备    注：
****************************************************/
void data_memory(void)
{
   	switch(temp){						//存储运动模式
 		case 0: p=Pretty;break;			//天女散花
  		case 1: p=Thest;break;			//扩胸运动
  		case 2: p=Armup;break;			//振臂运动
  		case 3: p=Armdown;break;  		//甩臂运动
   }//end switch
   	switch(temp1){                      //存储幅度值
 		case 0: status[1]=0x3C;break;
  		case 1: status[1]=0x46;break;
  		case 2: status[1]=0x50;break;
  		case 3: status[1]=0x5A;break;
  		case 4: status[1]=0x64;break;
   	}
 	switch(temp2){						//存储时间值
  		case 0: status[2]=300;break;       
  		case 1: status[2]=600;break;
  		case 2: status[2]=900;break;
  		case 3: status[2]=1200;break;
  		case 4: status[2]=1500;break;
   	}
   	moto1[2]=status[0];      		//存储模式控制字
   	moto2[2]=status[0];     
   	moto3[2]=status[0];	  
   	moto4[2]=status[0];    
    page=3;							//显示参数值运动界面
   	flag=1;  						//flag=1液晶显示
}

/************************键盘处理函数************************/
void Keyment(void)
{
 	uchar Key=0;
 	Key=Keyscan();					//键盘扫描函数
	if(page==1){  					//页面1
  		switch(Key){				//判断返回的键值
   			case 1: status[0]=0x87; page=2;flag=1;break;   //被动模式
 	 		case 2: status[0]=0x78; page=2;flag=1;break;   //主动模式
  			case 3: status[0]=0x69; page=2;flag=1;break;   //助力模式
  			case 4: status[0]=0x5A; page=2;flag=1;break;   //阻力模式
			default:break;   
   		}
	} //end if
	else if(page==2){				 //页面2
 		switch(Key){				 //判断返回的键值
   			case 1: 
     			temp++; 
    			if(temp==4) temp=0;             //被动模式选择
				if(temp==0) temp1=3,temp3=4;  	//天女散花，幅度与力量
				if(temp==1) temp1=2,temp3=3;    //阔胸运动，幅度与力量
				if(temp==2) temp1=3,temp3=2;   	//振臂运动，幅度与力量
				if(temp==3) temp1=4,temp3=2;   	//甩臂运动，幅度与力量
				page=2;flag=1;break; //显示页面2，页面显示标志
  			case 2: 				 //幅度值设定
     			temp1++; 			 //递增
     			if(temp1==5) 		 //到达最大值后清零
					temp1=0;
				page=2;flag=1;		 //显示标志
				break;   	
  			case 3: 				 //时间值设定
     			temp2++; 			 //递增
     			if(temp2==5) 		 //到达最大值后清零
					temp2=0;
				page=2;flag=1;		 //显示标志
				break;    	
  			case 4: 				 //力量值设定
     			temp3++;    		 //递增
     			if(temp3==5) 		 //到达最大值后清零
					temp3=0;
				page=2;flag=1; break;
  			case 5: { 				 //开始键
   				TIMSK=0x04;   		 //开始键、打开定时器 
  				data_memory();		 //存储设定值函数
  				}//end case
    } //end switch
 }//end else if     
}