📄 main.c
字号:
/********************************************************************
/ /
/ MicroC/Os-II The Real-Time Kernel /
/ main.c /
*********************************************************************/
#include "mc9s12dg128.h "
#include "includes.h"
#include "global.h"
#include "lib.h"
#include "int.h"
/********************************************************************/
void TaskStart(void *pdata);
void TaskPCCom();
void TaskEepromBufSav(void *pdata);
void TaskCCDInfoPro(void);
void TaskLineStyleReco(void);
void TaskSteerPDCtr(void *pdata);
void TaskInfoDis(void *pdata);
void TaskPelsValveInit(void *pdata);
void TaskMakeLine(void *pdata);
void TaskSpeedCtr(void *pdata);
/********************************************************************/
void main(void)
{
OSInit();
SemAcrossStyle=OSSemCreate(1);
SemBeeLineStyle=OSSemCreate(1);
SemCCDInfoPro=OSSemCreate(1);
SemMakeLine=OSSemCreate(1);
SemSteerPDCtr=OSSemCreate(1);
SemEepromBufSav=OSSemCreate(1);
SemPCCom=OSSemCreate(1);
OSTaskCreate(TaskStart,(void *)0,&TaskStartStk[TASK_STK_SIZE-1],5);
OSTaskCreate(TaskPelsValveInit,(void *)0,&TaskPelsValveInitStk[TASK_STK_SIZE-1],8);
if(ExtOSSystemStart==1)
{OSTaskCreate(TaskLineStyleReco,(void *)0,&TaskLineStyleRecoStk[TASK_STK_SIZE-1],9);}
OSTaskCreate(TaskCCDInfoPro,(void *)0,&TaskCCDInfoProStk[TASK_STK_SIZE-1],10);
OSTaskCreate(TaskMakeLine,(void *)0,&TaskMakeLineStk[TASK_STK_SIZE-1],11);
OSTaskCreate(TaskSteerPDCtr,(void *)0,&TaskSteerPDCtrStk[TASK_STK_SIZE-1],12);
OSTaskCreate(TaskEepromBufSav,(void *)0,&TaskEepromBufSavStk[TASK_STK_SIZE-1],13);
OSTaskCreate(TaskInfoDis,(void *)0,&TaskInfoDisStk[TASK_STK_SIZE-1],14);
OSTaskCreate(TaskSpeedCtr,(void *)0,&TaskSpeedCtrStk[TASK_STK_SIZE-1],15);
OSTaskCreate(TaskPCCom,(void *)0,&TaskPCComStk[TASK_STK_SIZE-1],16);
OSStart();
}
/********************************************************************/
void TaskStart(void *pdata)
{
pdata=pdata;
OSTaskSuspend(9);//挂起TaskLineStyleReco
OSTaskSuspend(14);//挂起TaskInfoDis
OSTaskSuspend(16);//挂起TaskPCCom
OSTimerInit();//Enableinterrupt;启动系统时钟
Lib_PA_INIT();//为视频采集和测速初始化累加器
OSStatInit(); //开起任务统计
for(;;)
{
PORTB=~PORTB;
OSTaskSuspend(5);//挂起TaskStart
}
}
/********************************************************************/
void TaskPelsValveInit(void)
{
uchar pels; //像素累加
uchar pelsvalmax;//像素值最大
uchar pelsvalmin;//像素值最小
uchar cnt=0; //循环计数
for(;;)
{
OSSemPend(SemCCDInfoPro,0,&err);
///////////////////////////////求像素值最大、最小
pelsvalmax=ExtPelsVal[0][0];
pelsvalmin=ExtPelsVal[0][0];
for(pels=1;pels<35;pels++)
{
if(pelsvalmax<ExtPelsVal[0][pels])
{
pelsvalmax=ExtPelsVal[0][pels];
}
else
{
if(pelsvalmin>ExtPelsVal[0][pels])
{
pelsvalmin=ExtPelsVal[0][pels];
}
}
}
/////////////////////////////
ExtPelsValve=(pelsvalmax*4+pelsvalmin*6)/10+ExtPelsValve; //累加
cnt++;
if(cnt==100)
{
ExtPelsValve=ExtPelsValve/100;//平均
PWME=0b00101010;
PORTB=~PORTB;
OSTaskResume(9);//就绪TaskLineStyleReco
OSTaskResume(14);//就绪TaskInfoDis
OSTaskSuspend(8);//挂起TaskPelsValveInit
}
}
}
/********************************************************************/
void TaskLineStyleReco(void)
{
uchar pels; //像素下标
uchar cnt=0; //交叉线累加
uint posvalacc=0; //像素值累加
uchar posvalavg=0; //像素值均值
uchar acrossline=253;//交叉线标识
uchar strline=254; //起始线标识
uint posval[35]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};//交叉线像素值存放区
//uchar cnt1=0; //黑点累加
//uchar cnt2=0; //黑线累加
for(;;)
{
OSSemPend(SemCCDInfoPro,0,&err);
/*/////////////////////////像素值累加
for(pels=0,posvalacc=0;pels<35;pels++)
{
posvalacc=posvalacc+ExtPelsVal[ExtLines][pels];
}
posvalavg=posvalacc/35;//像素值均值
//////////////////////////////////////为交叉线
if(posvalavg<ExtPelsValve&&posvalavg!=0)
{
for(pels=0;pels<35;pels++)
{
posval[pels]=ExtPelsVal[ExtLines][pels]; // 存入交叉线像素值存放区，并累加
}
ExtPelsVal[ExtLines][35]=acrossline;
cnt++;//交叉线行值累加
Lib_AlARM_START(); //警报
PTM_PTM0=1;
}
else
{
///////////////////////////////////////////////
if(cnt>0) //如果之前有交叉线出现则，分析其类型
{
for(pels=0;pels<35;pels++)
{
posval[pels]=0;
}
cnt=0;
}
/////////////////////////////////////////////
Lib_AlARM_END();
PORTB_BIT2=~PORTB_BIT2;
OSSemPost(SemBeeLineStyle);
} */
for(pels=0,cnt=0;pels<35;pels++)//cnt=0;初始化和防止在33为黒点，但总点小于阀值，而没被清零
{
///////////////
if(ExtPelsVal[ExtLines][pels]<ExtPelsValve)
{
cnt++;//黒点记数
}
}
if(cnt>9&&Ext_X<10)
{
//ExtEepromSD=(Ext_X<<8)|(cnt&0xff);;
//OSSemPost(SemEepromBufSav);
Lib_AlARM_START(); //警报
PTM_PTM0=1;
PTM_PTM1=1;
PTM_PTM2=1;
}
else
{
OSSemPost(SemBeeLineStyle);
}
PORTB_BIT2=~PORTB_BIT2;
}
}
/********************************************************************/
void TaskCCDInfoPro(void *pdata)
{
uint poschk[3][3]={0,0,0,0,0,0,0,0,0};//信息存放区
uchar poschkcnt=0; //信息存放区下标
uchar poschkcntval=1; //黒点数阀值
uchar pels=0; //像素
uchar cnt=0; //黒点记数
uchar lostchk=0; //黒线信息有效确认，1为有效，0为无效
uchar lostchk1=0; //黒点信息有效确认，1为有效，0为无效
///
uchar lostpels=252; //黒线丢失点标明
uchar lostpels1=251; //黒点丢失点标明
///
uchar poschkminavgcnt=0; //均值最小下标
uint poschkminavg=0; //最小均值
///
uchar poschkaccmaxvalcnt=0;//黒点记数最大下标
uchar poschkaccmaxval=0; //最大黒点记数
///
uchar poslistcnt=0; //ExtPosList下标
pdata=pdata;
for(;;)
{
OSSemPend(SemBeeLineStyle,0,&err);
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////for
for(pels=0,poschkcnt=0,cnt=0;pels<35;pels++)//cnt=0;初始化和防止在33为黒点，但总点小于阀值，而没被清零
{
///////////////
if(ExtPelsVal[ExtLines][pels]<ExtPelsValve)
{
cnt++;//黒点记数
lostchk1=1;//指明此行有黒点，信息有效
poschk[poschkcnt][0]=poschk[poschkcnt][0]+ExtPelsVal[ExtLines][pels]; //值累加
/////////////////////////////////当黒点在34时，不会进入检测程序，因而在些开设检测
if(pels==34&&cnt>poschkcntval)
{
lostchk=1;//指明此行有黒线，信息有效
poschk[poschkcnt][2]=cnt;//黒点
poschk[poschkcnt][1]=pels+1-cnt/2;//位置
poschk[poschkcnt][0]=poschk[poschkcnt][0]/cnt;//均值
/////////////////////////////////防止程序异常
if(poschk[poschkcnt][1]<1)
{poschk[poschkcnt][1]=1;}
if(poschk[poschkcnt][1]>35)
{poschk[poschkcnt][1]=35;}
poschkcnt++;//数组指向下一个信息存放区
cnt=0;//发生黒点变白点，则清零累加，防止记录小于⌨️ 快捷键说明
复制代码
Ctrl + C
搜索代码
Ctrl + F
全屏模式
F11
切换主题
Ctrl + Shift + D
显示快捷键
?
增大字号
Ctrl + =
减小字号
Ctrl + -