📄 main.c
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GucDistance[FRONTR] = 0x01;
}
if (ucIRCheck & FRONTSIDE_L) {
GucDistance[FRONTL] = 0x00;
} else {
GucDistance[FRONTL] = 0x01;
}
break;
case 2:
irSendFreq(36000, 2); /* 驱动检测左前右三个方向远距 */
break;
case 3:
ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a); /* 读取传感器状态 */
PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2); /* 禁止PWM发生器2 */
break;
case 4:
irSendFreq(36000, 2); /* 重复检测左前右三个方向远距 */
break;
case 5:
ucIRCheck &= GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a); /* 读取传感器状态 */
PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2); /* 禁止PWM发生器2 */
if (ucIRCheck & RIGHTSIDE) {
GucDistance[RIGHT] &= 0xfe;
} else {
GucDistance[RIGHT] |= 0x01;
}
if (ucIRCheck & LEFTSIDE) {
GucDistance[LEFT] &= 0xfe;
} else {
GucDistance[LEFT] |= 0x01;
}
if (ucIRCheck & FRONTSIDE) {
GucDistance[FRONT] &= 0xfe;
} else {
GucDistance[FRONT] |= 0x01;
}
break;
default:
break;
}
ucState = (ucState + 1) % 6; /* 循环检测 */
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: mazeSearch
** Descriptions: 迷宫搜索，若发现分支路或者前方有挡板则退出
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void mazeSearch(void)
{
int8 cL = 0, cR = 0;
/*
* 设定运行任务
*/
GucMouseState = GOAHEAD;
GmRight.cDir = MOTORGOAHEAD;
GmLeft.cDir = MOTORGOAHEAD;
GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmLeft.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmRight.cState = MOTORRUN;
GmLeft.cState = MOTORRUN;
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP) {
if (GucDistance[FRONT]) { /* 前方有墙 */
/*
* 设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的
*/
GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 70;
GmLeft.uiPulse = GmLeft.uiPulseCtr + 70;
/*
* 反复检测前方传感器的状态，以消除误判
*/
while (GucDistance[FRONT]) {
if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
goto End; /* 跳出循环，跳到程序结束处 */
}
}
/*
* 程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务
*/
GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmLeft.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
}
if (cL) { /* 是否允许检测左边 */
if ((GucDistance[LEFT] & 0x01) == 0) { /* 左边有支路 */
/*
* 设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的
*/
GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 74;
GmLeft.uiPulse = GmLeft.uiPulseCtr + 74;
/*
* 反复检测前方传感器的状态，以消除误判
*/
while ((GucDistance[LEFT] & 0x01) == 0) {
if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
goto End; /* 跳出循环，跳到程序结束处 */
}
}
/*
* 程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务
*/
GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmLeft.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
}
} else { /* 左边有墙时开始允许检测左边 */
if ( GucDistance[LEFT] & 0x01) {
cL = 1;
}
}
if (cR) { /* 是否允许检测右边 */
if ((GucDistance[RIGHT] & 0x01) == 0) { /* 右边有支路 */
/*
* 设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的
*/
GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 74;
GmLeft.uiPulse = GmLeft.uiPulseCtr + 74;
/*
* 反复检测前方传感器的状态，以消除误判
*/
while ((GucDistance[ RIGHT] & 0x01) == 0) {
if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
goto End; /* 跳出循环，跳到程序结束处 */
}
}
/*
* 程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务
*/
GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmLeft.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
}
} else {
if ( GucDistance[RIGHT] & 0x01) { /* 右边有墙时开始允许检测右边 */
cR = 1;
}
}
}
End:;
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: mouseTurnright
** Descriptions: 右转
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void mouseTurnright(void)
{
/*
* 等待停止
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
GucMouseState = TURNRIGHT; /* 标记电脑鼠的运行状态 */
/*
* 开始右转
*/
GmRight.cDir = MOTORGOBACK; /* 控制右轮向后转动 */
GmRight.uiPulse = 41; /* 设定右轮转动的步数 */
GmLeft.cDir = MOTORGOAHEAD; /* 控制左轮向前转动 */
GmLeft.uiPulse = 41; /* 设定左轮转动的步数 */
GmRight.cState = MOTORRUN; /* 使能右轮转动 */
GmLeft.cState = MOTORRUN; /* 使能左轮转动 */
/*
* 等待右转完成
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: mouseTurnleft
** Descriptions: 左转
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void mouseTurnleft(void)
{
/*
* 等待停止
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
GucMouseState = TURNLEFT; /* 标记电脑鼠的运行状态 */
/*
* 开始左转
*/
GmRight.cDir = MOTORGOAHEAD; /* 控制右轮向前转动 */
GmRight.uiPulse = 41; /* 设定右轮转动的步数 */
GmLeft.cDir = MOTORGOBACK; /* 控制左轮向后转动 */
GmLeft.uiPulse = 41; /* 设定左轮转动的步数 */
GmRight.cState = MOTORRUN; /* 使能右轮转动 */
GmLeft.cState = MOTORRUN; /* 使能左轮转动 */
/*
* 等待左转完成
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: mouseTurnback
** Descriptions: 后转
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void mouseTurnback(void)
{
/*
* 等待停止
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
GucMouseState = TURNBACK;
/*
* 开始后转
*/
GmRight.cDir = MOTORGOBACK;
GmRight.uiPulse = 81;
GmLeft.cDir = MOTORGOAHEAD;
GmLeft.uiPulse = 81;
GmLeft.cState = MOTORRUN;
GmRight.cState = MOTORRUN;
/*
* 等待后转完成
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: keyCheck
** Descriptions: 读取按键
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: true: 按键已按下
** false: 按键未按下
*********************************************************************************************************/
uint8 keyCheck (void)
{
if (GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0) {
delay(50);
while(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0);
return(true);
}else {
return(false);
}
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: SysTick_ISR
** Descriptions: 定时中断扫描。
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void SysTick_ISR(void)
{
static int32 iL = 0, iR = 0;
/*
* 如果左电机长时间停止，则断电
*/
if (GmLeft.cState == MOTORSTOP) {
iL++;
} else {
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