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电子鼠走迷宫无记忆源码----------------

        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
                     PHLA2);
        break;

    case 4:                                                             /*  A1B1                        */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
                     PHLA2 | PHLB2);
        break;

    case 5:                                                             /*  B1                          */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
                     PHLB2);
        break;

    case 6:                                                             /*  A2B1                        */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
                     PHLA1 | PHLA2 | PHLB2);
        break;

    case 7:                                                             /*  A2                          */
        GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
                     PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
                     PHLA1 | PHLA2);
        break;

    default:
        break;
    }
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       speedContrR
** Descriptions:        右电机速度调节
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void speedContrR (void)
{
    int32 iDPusle;
    
    iDPusle = GmRight.uiPulse - GmRight.uiPulseCtr;                     /*  统计电机还剩余的步数        */
    if (iDPusle <= GmRight.iSpeed) {
        GmRight.iSpeed--;
    } else {                                                            /*  非减速区间，则加速到最大值  */
        if (GmRight.iSpeed < GiMaxSpeed) {
            GmRight.iSpeed++;
        } else {
            GmRight.iSpeed--;
        }
    }
    if (GmRight.iSpeed < 0) {                                           /*  设置速度下限                */
        GmRight.iSpeed = 0;
    }
    TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[GmRight.iSpeed]);  /*  设置定时时间                */
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       speedContrL
** Descriptions:        左电机速度调节
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void speedContrL (void)
{
    int32 iDPusle;
    
    iDPusle = GmLeft.uiPulse - GmLeft.uiPulseCtr;                       /*  统计电机还剩余的步数        */
    if (iDPusle <= GmLeft.iSpeed) {
        GmLeft.iSpeed--;
    } else {                                                            /*  非减速区间，则加速到最大值  */
        if (GmLeft.iSpeed < GiMaxSpeed) {
            GmLeft.iSpeed++;
        }
    }
    if (GmLeft.iSpeed < 0) {                                            /*  设置速度下限                */
        GmLeft.iSpeed = 0;
    }
    TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[GmLeft.iSpeed]);     /*  设置定时时间                */
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       Timer0A_ISR
** Descriptions:        Timer0中断服务函数
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void Timer0A_ISR(void)
{
    static int8 n = 0,m = 0;
    
    TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                     /*  清除定时器0中断。           */
    switch (GmRight.cState) {
        
    case MOTORSTOP:                                                     /*  停止，同时清零速度和脉冲值  */
        GmRight.iSpeed     = 0;
        GmRight.uiPulse    = 0;
        GmRight.uiPulseCtr = 0;
        break;

    case WAITONESTEP:                                                   /*  暂停一步                    */
        GmRight.cState     = MOTORRUN;
        break;

    case MOTORRUN:                                                      /*  电机运行                    */
        if (GucMouseState == GOAHEAD) {                                 /*  根据传感器状态微调电机位置  */
            if (GucDistance[FRONTL] && (GucDistance[FRONTR] == 0)) {    /*  左前方有障碍，且前方无挡板  */
                if (n == 1) {
                    GmRight.cState = WAITONESTEP;                       /*  下一次电机暂停              */
                }
                n++;
                n %= 2;
            } else {
                n = 0;
            }        
            if ((GucDistance[RIGHT] == 1) && (GucDistance[LEFT] == 0)) {/*  离右挡板太远，且左方无挡板  */
                if(m == 3) {
                    GmRight.cState = WAITONESTEP;                       /*  下一次电机暂停              */
                }
                m++;
                m %= 6;
            } else {
                m  = 0;
            }
        }
        rightMotorContr();                                              /*  推动电机转动一步            */
        break;

    default:
        break;
    }
    /*
     *  是否完成任务判断
     */
    if (GmRight.cState != MOTORSTOP) {
        GmRight.uiPulseCtr++;                                           /*  运行脉冲计数                */
        speedContrR();                                                  /*  速度调节                    */
        if (GmRight.uiPulseCtr >= GmRight.uiPulse) {
            GmRight.cState      = MOTORSTOP;
            GmRight.uiPulseCtr  = 0;
            GmRight.uiPulse     = 0;
            GmRight.iSpeed      = 0;
        }
    }
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       Timer1A_ISR
** Descriptions:        Timer1中断服务函数
** input parameters:    GmLeft.cState :驱动步进电机的时序状态
**                      GmLeft.cDir   :步进电机运动的方向
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void Timer1A_ISR(void)
{
    static int8 n = 0, m = 0;
    
    TimerIntClear(TIMER1_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);                     /*  清除定时器1中断。           */
    switch (GmLeft.cState) {
        
    case MOTORSTOP:                                                     /*  停止，同时清零速度和脉冲值  */
        GmLeft.iSpeed     = 0;
        GmLeft.uiPulse    = 0;
        GmLeft.uiPulseCtr = 0;
        break;
        
    case WAITONESTEP:                                                   /*  暂停一步                    */
        GmLeft.cState     = MOTORRUN;
        break;

    case MOTORRUN:                                                      /*  电机运行                    */
        if (GucMouseState == GOAHEAD) {                                 /*  根据传感器状态微调电机位置  */
            if (GucDistance[FRONTR] &&(GucDistance[FRONTL]==0)) {
                if (n == 1) {
                    GmLeft.cState = WAITONESTEP;
                }
                n++;
                n %= 2;
            } else {
                n = 0;
            }
            if ((GucDistance[LEFT] == 1) && (GucDistance[RIGHT] == 0)) {
                if(m == 3) {
                    GmLeft.cState = WAITONESTEP;
                }
                m++;
                m %= 6;
            } else {
                m  = 0;
            }
        }
        leftMotorContr();                                               /*  电机驱动程序                */
        break;

    default:
        break;
    }
    /*
     *  是否完成任务判断
     */
    if (GmLeft.cState != MOTORSTOP) {
        GmLeft.uiPulseCtr++;                                            /*  运行脉冲计数                */
        speedContrL();                                                  /*  速度调节                    */
        if (GmLeft.uiPulseCtr >= GmLeft.uiPulse) {
            GmLeft.cState      = MOTORSTOP;
            GmLeft.uiPulseCtr  = 0;
            GmLeft.uiPulse     = 0;
            GmLeft.iSpeed      = 0;
        }
    }
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       irSendFreq
** Descriptions:        发送红外线。
** input parameters:    uiFreq:  红外线调制频率
**                      cNumber: 选择需要设置的PWM模块
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void irSendFreq (uint32  uiFreq, int8  cNumber)
{
    uiFreq = SysCtlClockGet() / uiFreq;
    switch (cNumber) {

    case 1:
        PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_1, uiFreq);                   /*  设置PWM发生器1的周期        */
        PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_2, uiFreq / 2);              /*  设置PWM2输出的脉冲宽度      */
        PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_1);                              /*  使能PWM发生器1              */
        break;

    case 2:
        PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_2, uiFreq);                   /*  设置PWM发生器2的周期        */
        PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_4, uiFreq / 2);              /*  设置PWM4输出的脉冲宽度      */
        PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                              /*  使能PWM发生器2              */
        break;

    default:
        break;
    }
}


/*********************************************************************************************************
** Function name:       irCheck
** Descriptions:        红外线传感器检测。
** input parameters:    无
** output parameters:   无
** Returned value:      无
*********************************************************************************************************/
void irCheck (void)
{
    static uint8 ucState = 0;
    static uint8 ucIRCheck;
    
    switch (ucState) {

    case 0:
        irSendFreq(32200, 2);                                           /*  探测左右两侧近距            */
        irSendFreq(35000, 1);                                           /*  驱动斜角上的传感器检测      */
        break;
        
    case 1:
        ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x3e);                 /*  读取传感器状态              */
        PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2);                             /*  禁止PWM发生器2              */
        PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_1);                             /*  禁止PWM发生器1              */
        if (ucIRCheck & RIGHTSIDE) {
            GucDistance[RIGHT]  &= 0xfd;
        } else {
            GucDistance[RIGHT]  |= 0x02;
        }
        if (ucIRCheck & LEFTSIDE) {
            GucDistance[LEFT]   &= 0xfd;
        } else {
            GucDistance[LEFT]   |= 0x02;
        }
        if (ucIRCheck & FRONTSIDE_R) {
            GucDistance[FRONTR]  = 0x00;
        } else {