舵机测试仪.c

mega8产生的两路PWM信号

#include<main.h>

//A/D转换
interrupt [ADC_INT] void ADC_R(void)
{SREG|=0x80;
if(zz==1){ch1=ADCW;zz=2;}
else if(zz==2){ch2=ADCW;zz=1;}
 } 

//T1溢出 
interrupt [TIM1_OVF] void T1_OVF(void)
{if(fs==1)
 {if(td==1){td=2;OCR1B=ch1*5/31+190;}
 else {td=1;OCR1B=ch2*5/31+190;}
 TCNT1=0;}      
 if(fs==4){ch1=js1;ch2=js2;TCNT1=3036;js1=js2=0;}//500ms
 }
 
//T1比较匹配A 
interrupt [TIM1_COMPA] void T1_COMPA(void)
{if(td==1)out1=1;
else out2=1;
 }
 
//T1比较匹配B 
interrupt [TIM1_COMPB] void T1_COMPB(void)
{if(td==1)out1=0;
else out2=0;
 }

//INT0中断
interrupt [EXT_INT0] void INT0(void)
{if(fs==2)
 {if(in0==0){in0=1;TCNT1=0x00;MCUCR&=0xfe;}
 else if(in0==1){in0=0;ch1=TCNT1;MCUCR|=0x01;}}
 if(fs==4)
 {js1=js1+1;}
 }

//INT1中断 
interrupt [EXT_INT1] void INT1(void)
{if(fs==2)
{if(in1==0){in1=1;TCNT1=0x00;MCUCR&=0xfb;}
 else if(in1==1){in1=0;ch2=TCNT1;MCUCR|=0x04;}}
 if(fs==4)
 {js2=js2+1;}
 }
 
//延时
void delay_us(uint i)
{while(i--);
 }

//主函数
void main(void)
{//uchar i=0;
 SREG=0x80;DDRB=0xff;
 while(1)
 {ini_xt();
  display();
  if(1==get_key()){if(fs<4)fs=fs+1;else fs=1;ch1=ch2=0;}
  }    
 }

 
 
 
 
 
 
//------------------------注释-------------------------------------
//   TCNT2      T2计数寄存器          OCR2       T2比较寄存器      
//   TIMSK      Tn中断屏蔽寄存器      TIFR       Tn中断标志寄存器 
//   SFIOR      特殊功能I/O寄存器     TCCR2      T2控制寄存器
//   
//   TCNT1H     T2计数寄存器H         TCNT1L     T2计数寄存器L
//   OCR1AH     T1比较寄存器AH        OCR1AL     T1比较寄存器AL
//   OCR1BH     T1比较寄存器BH        OCR1BL     T1比较寄存器BL
//   ICR1H      输入捕捉寄存器        ICR1L      输入捕捉寄存器L  
//   TCCR1A     T1控制寄存器A         TCCR1B     T1控制寄存器B
//
//   MCUCR    	中断方式控制		  GICR		外部中断使能 
//   GIFR       外部中断标志
//
//
//
//