identificateur_pgbot.h

Who to use ECAN network with dsPIC33F, Microchip microcontroller.

/*-------------------------------------------------------

Fichier Identificateur_PGBot.h

-> Regroupe tous les sidentifiants et commandes des
cartes utilis閑s par PG'Bot

-> A utiliser avec la librairie CAN_MCP2515

-> Exemple la cam閞a demande au robot d'avancer d'1m :

#define CAMERA
...
void main(void)
{
...
    MCP2515_envoie(BUFFER_T0, ID_DEPLACEMENT|TRANSLATION, 100, 2);
...
}
-------------------------------------------------------*/

#ifndef _ID_PGBOT_H_
#define _ID_PGBOT_H_

#include "carte.h"

/*************************************
************ ID DE CARTE *************
*************************************/
	
	#define ID_DEPLACEMENT 0x11
	#define ID_BALISE	   0x22
	#define ID_CAMERA      0x33
	#define ID_PINCE       0x44
	#define ID_BATTERIE    0x55
	#define ID_AFFICHAGE   0x66

/*************************************
************* COMMANDES **************
*************************************/

	//TOUS
	#define ERREUR			0x01
	#define STOP            0x02
	#define START           0x04
	#define ACK	            0x08
	#define OK				0x0A
	
	
	//ID MESSAGES
	#define DEP_PINCE	    0x14
	#define PINCE_DEP       0x18
	
	#define BAL_DEP			0x24
	#define DEP_BAL			0x28
	
	#define BAL_PINCE		0x34
	#define PINCE_BAL		0x38
	
	//TYPE DE MESSAGE
	#define STRING			0x01
	#define DOUBLE			0x02
	#define DOUBLE2			0x03
	
/*************************************
********* FILTRES ET MASQUES *********
*************************************/

	//DEPLACEMENT
	#ifdef DEPLACEMENT
		#define MASQUE0 0x000000FF  
		#define FILTRE0 0x00000001  //ERREUR
		#define FILTRE1 0x00000002  //STOP
	    #define FILTRE2 0x00000004  //START
	    
	    #define MASQUE1 0x000000FC    
	    #define FILTRE3 0x00000018  //Message provenant de PINCE
	    #define FILTRE4 0x00000024  //Message provenant de BALISE
	    #define FILTRE5 0x0000FFFF
		#define FILTRE6 0x0000FFFF
		#define FILTRE7 0x0000FFFF
		#define FILTRE8 0x0000FFFF
	#endif
	
	//REPERAGE
	#ifdef BALISE
		#define MASQUE0 0x000000FF  
		#define FILTRE0 0x00000001  //ERREUR
		#define FILTRE1 0x00000002  //STOP
	    #define FILTRE2 0x00000004  //START
	    
	    #define MASQUE1 0x000000FC    
	    #define FILTRE3 0x00000028  //Message provenant de DEPLACEMENT
	    #define FILTRE4 0x00000038	//Message provenant de PINCE
	    #define FILTRE5 0x0000FFFF
		#define FILTRE6 0x0000FFFF
		#define FILTRE7 0x0000FFFF
		#define FILTRE8 0x0000FFFF
	#endif
	
	//PINCE
	#ifdef PINCE
		#define MASQUE0 0x000000FF  
		#define FILTRE0 0x00000001  //ERREUR
		#define FILTRE1 0x00000002  //STOP
	    #define FILTRE2 0x00000004  //START
	    
	    #define MASQUE1 0x000000FC    
	    #define FILTRE3 0x00000014	//Message provenant de DEPLACEMENT
	    #define FILTRE4 0x00000034	//Message provenant de BALISE
		#define FILTRE5 0x0000FFFF
		#define FILTRE6 0x0000FFFF
		#define FILTRE7 0x0000FFFF
		#define FILTRE8 0x0000FFFF
	#endif
	
	//BATTERIE
	#ifdef BATTERIE
		#define MASQUE0 0x000000FF  
		#define FILTRE0 0x00000001  //ERREUR
		#define FILTRE1 0x00000008  //ACK
		#define FILTRE2 0x0000FFFF
		#define FILTRE3 0x0000FFFF
		
		#define MASQUE1 0x000000FC 
		#define FILTRE4 0x0000FFFF
		#define FILTRE5 0x0000FFFF
		#define FILTRE6 0x0000FFFF
		#define FILTRE7 0x0000FFFF
		#define FILTRE8 0x0000FFFF
	#endif
	
	//AFFICHAGE
	#ifdef AFFICHAGE
		#define MASQUE0 0x000000FF  
		#define FILTRE0 0x00000001  //ERREUR
		#define FILTRE1 0x00000002  //STOP
	    #define FILTRE2 0x00000004  //START
	    
	    #define MASQUE1 0x000000FC    
	    #define FILTRE3 0x00000014	//Message provenant de DEPLACEMENT vers PINCE
	    #define FILTRE4 0x00000018	//Message provenant de PINCE vers DEPLACEMENT
	    #define FILTRE5 0x00000024	//Message provenant de BALISE vers DEPLACEMENT
	    #define FILTRE6 0x00000028	//Message provenant de DEPLACEMENT vers BALISE
	    #define FILTRE7 0x00000034	//Message provenant de BALISE ver PINCE
	    #define FILTRE8 0x00000038	//Message provenant de PINCE vers BALISE
	#endif

#endif