servos.asm

imagenes de reconocimeito facial que serviran para procesar rostros

FOTO1 EQU P0.0
FOTO2 EQU P0.1
FOTO3 EQU P0.2
FOTO4 EQU P0.3
PULSO EQU P1.2
PULSO1 EQU P1.3
DATOS EQU P0 
WR BIT P2.6
INTR BIT P2.7
SELEC1 EQU P1.5
SELEC2 EQU P1.4


 
ORG 0
JMP MAIN

ORG 03H
JMP SERVO1

ORG 0BH
JMP PWM

ORG 13H
JMP SERVO2 
 
MAIN:      MOV SP, #70H
 			  MOV IE, #10000010B
 			  SETB IT0
 			  SETB IT1
 			  MOV TH0, #0FFH
 			  MOV TL0, #9CH
 			  MOV R4, #5
 			  MOV R6, #3
 			  MOV 21H, #3
 			  MOV 25H, #3
 			  SETB TR0
 			  SETB PULSO
 			  JNB  20H.0, $
 			  SETB PULSO1
 			  MOV R6, #3
 			  MOV 23H, #3
 			  SETB TR0
 			  SETB 20H.6
 			  JB 20H.6, $
OTRA:  	  
			  SETB 20H.1
           CLR 20H.6
			  MOV A, DATOS
           ANL A, #0FH
           MOV 22H, A
           CJNE A, #15, VAS
           JMP OTRA
VAS:       ANL A, #03H
           CJNE A, #3, MOVH 
REV:       MOV A, 22H
           ANL A, #0CH
           MOV 25H, A 
           CJNE A, #12, MOVV 
           JMP OTRA
MOVH:      SETB IE0
           CLR 20H.1
           JNB 20H.1 , $
           JMP REV         
MOVV:      SETB IE1
           SETB 20H.6
           JB 20H.6 , $
           JMP OTRA


PWM:		  MOV TH0, #0FFH
 			  MOV TL0, #9CH
 			  CJNE R6, #0, BAJO
 			  DJNZ R6, SALIR
 			  JNB 20H.6, CIS 
 			  CPL PULSO1
 			  JMP SER
CIS:		  CPL PULSO
SER:		  CLR C
 			  MOV A, #200
 			  SUBB A, 25H
 			  MOV R5, A
BAJO:	     DJNZ R5, SALIR
           MOV R6, 25H
           JNB 20H.6, CIS1 
 			  CPL PULSO1
 			  JMP SER1
CIS1:      CPL PULSO
SER1:      DJNZ R4, SALIR
           MOV R4, #5
           CLR TR0
           JB 20H.6, DE
           SETB 20H.0
           SETB 20H.1
           JMP SALIR
DE:        CLR 20H.6
SALIR:     RETI           
 			  
 			  
SERVO1:	  MOV A, 21H
			  CJNE A, #3, COM
           MOV R6, #13
           MOV 25H, #13
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM:       CJNE A, #13, COM2
           JB FOTO2, COM1
           MOV R6, #23
           MOV 25H, #23
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM1:      MOV R6, #13
           MOV 25H, #13
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM2:      MOV R6, #13
           MOV 25H, #13
           SETB TR0
SALIR:     MOV  25H, 21H   
           RETI
           

SERVO2:    MOV A, 23H
			  CJNE A, #3, COM3
           JB FOTO3, SALIR1
           MOV R6, #8
           MOV 25H, #8
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM3:      CJNE A, #8, COM5
           JB FOTO3, COM4
           MOV R6, #13
           MOV 25H, #13
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM4:      MOV R6, #3
           MOV 25H, #3
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM5:      JB FOTO4, SALIR
			  MOV R6, #8
           MOV 25H, #8
           SETB TR0
SALIR1:    MOV  23H, 25H   
           RETI



END