servos(1).asm

imagenes de reconocimeito facial que serviran para procesar rostros

FOTO1 EQU P2.0
FOTO2 EQU P2.1
FOTO3 EQU P2.2
FOTO4 EQU P2.3
PULSO EQU P3.0
PULSO1 EQU P3.1
DATOS EQU P2 
RS EQU P3.4 
E EQU P3.5	
RW EQU P3.6 

ORG 0
JMP MAIN

ORG 03H
JMP SERVO1

ORG 0BH
JMP PWM

ORG 13H
JMP SERVO2 
 
MAIN:      MOV SP, #70H
 			  MOV IE, #10000111B
 			  MOV TMOD, #00010001B
 			  SETB IT0
 			  SETB IT1
 			  MOV TH0, #0FFH
 			  MOV TL0, #9CH
 			   			  
 			  SETB E
           MOV TH1, #0C5h       ;Constante para 15ms
           MOV TL1, #68h       
           CLR RW            ;RW = 0
           CLR RS             ;RS = 0
           SETB TR1            
           JNB TF1, $		     ;Esperar 15ms
           CLR TR1

           SETB E
           MOV P1, #00111000b   ;Palabra de control 1
           CLR E
           NOP
           NOP						;esperar mas de 4.7u
           NOP

           SETB E
           MOV P1, #00110000b   ;Palabra de control 2
			  CLR E
			  SETB TR1            
			  JNB TF1, $		      ;esperar 15ms
			  CLR TR1

			  SETB E
			  MOV P1, #00110000b   ;Palabra de control 3
			  CLR E
			  NOP
			  NOP

           SETB E
           MOV P1, #00110000B  ;palabra con N y F
           CLR E
           NOP
           NOP

           SETB E
           MOV P1, #00001100B  ;Enciende LCD
           CLR E
           NOP
           NOP

           SETB E
           MOV P1, #00000001   ;Limpiar Pantalla
           CLR E
           NOP
           NOP

           SETB E
           MOV P1, #00000110b   ;Modo de Entrada
           CLR E
 

TRABAJA:   SETB RS			;RS = 1
           SETB E
           MOV P1,#' '   
           CALL ESC
           
           SETB RS
           MOV P1,#'E' 
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'S' 
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'C'	
           CALL ESC
 
           SETB RS
           MOV P1,#'O'  
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'J'   
           CALL ESC
 
           SETB RS
           MOV P1,#'A'   
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#' '   
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'A'   
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'U'   
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'T'   
           CALL ESC

           SETB RS
			  MOV P1,#'O'   
			  CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#' '   
			  CALL ESC 

           SETB RS
           MOV P1,#'M'   
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'A'   
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'N'   
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'U'   
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'A'   
           CALL ESC

           SETB RS
           MOV P1,#'L'   
           CALL ESC


           NOP
           NOP 
           JMP ACA
 		
ESC:       CLR E          
           NOP
           NOP
           SETB E
           MOV R3,#30
           DJNZ R3,$
           RET
           
ACA:		  MOV R4, #50
 			  MOV R6, #23
 			  MOV 21H, #23
 			  MOV 25H, #23
 			  CLR 20H.6
 			  CLR 20H.0
 			  SETB TR0
 			  SETB PULSO
 			  JNB  20H.0, $
 			  SETB PULSO1
 			  MOV R6, #23
 			  MOV 23H, #23
 			  SETB TR0
 			  SETB 20H.6
 			  JB 20H.6, $

 			  
OTRA:  	  SETB 20H.1
           CLR 20H.6
			  MOV A, DATOS
           ANL A, #0FH
           MOV 22H, A
           CJNE A, #15, VAS
           JMP OTRA
VAS:       ANL A, #03H
           CJNE A, #3, MOVH 
REV:       MOV A, 22H
           ANL A, #0CH
           MOV 25H, A 
           CJNE A, #12, MOVV 
           JMP OTRA
MOVH:      SETB IE0
           CLR 20H.1
           JNB 20H.1 , $
           JMP REV         
MOVV:      SETB IE1
           SETB 20H.6
           JB 20H.6 , $
           JMP OTRA

PWM:		  MOV TH0, #0FFH
 			  MOV TL0, #9CH
 			  CJNE R6, #0, BAJO
 			  JMP BAJO1
BAJO:  	  DJNZ R6, SALIR
 			  JNB 20H.6, CIS 
 			  CPL PULSO1
 			  JMP SER
CIS:		  CPL PULSO
SER:		  CLR C
 			  MOV A, #200
 			  SUBB A, 25H
 			  MOV R5, A
BAJO1:	  DJNZ R5, SALIR
           MOV R6, 25H
           JNB 20H.6, CIS1 
 			  CPL PULSO1
 			  JMP SER1
CIS1:      CPL PULSO
SER1:      DJNZ R4, SALIR
           MOV R4, #50
           CLR TR0
           JB 20H.6, DE
           SETB 20H.0
           SETB 20H.1
           JMP SALIR
DE:        CLR 20H.6
SALIR:     RETI           
 			  
 			  
SERVO1:	  MOV A, 21H
			  CJNE A, #23, COM
           MOV R6, #13
           MOV 25H, #13
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM:       CJNE A, #13, COM2
           JNB FOTO2, COM1
           MOV R6, #3
           MOV 25H, #3
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM1:      MOV R6, #13
           MOV 25H, #13
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM2:      MOV R6, #13
           MOV 25H, #13
           SETB TR0
SALIR:     MOV  25H, 21H   
           RETI
           

SERVO2:    MOV A, 23H
			  CJNE A, #23, COM3
           JNB FOTO3, SALIR1
           MOV R6, #18
           MOV 25H, #18
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM3:      CJNE A, #18, COM5
           JNB FOTO3, COM4
           MOV R6, #13
           MOV 25H, #13
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM4:      MOV R6, #23
           MOV 25H, #23
           SETB TR0
           JMP SALIR
COM5:      JNB FOTO4, SALIR
			  MOV R6, #18
           MOV 25H, #18
           SETB TR0
SALIR1:    MOV  23H, 25H   
           RETI



END