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寻库小车程发动机h桥测试灯循迹等

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define ulong unsigned long
/**********************************************************************/
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
/**********************************************************************/
//控制前进后退
//sbit MO_A=P1^4;
//sbit MO_B=P1^5;
//控制左右转
/*sbit LR_A=P1^0;
sbit LR_B=P1^2;
sbit LR_C=P1^1;
sbit LR_D=P1^3;*/
sbit P11=P1^1;

sbit M0=P0^0;  //前进
sbit M1=P0^1 ; //后退
sbit LR_A=P0^2;//控制电机管脚
sbit LR_B=P0^3;//控制电机管脚
sbit LA=P0^4;    //左边光敏电阻标志
sbit LB=P0^5;    //右边

sbit ZD=P0^7;    //中断判断标志
/*********************************************************************/
uchar n;
uchar time;            //后轮马达变量
uchar period=100;
uchar high=64;
uchar d;               //停车中断使用的延时变量

/*********************************************************************/
uchar tingche;  //  开门时停车标志位
uchar zhongduancishu;//防止中断干扰标志位
/*********************************************************************/

/*
uchar count;

void timer0()interrupt 1 using 2     // 12M晶振 延时50ms程序
{count++;
TH0=(65536-50000)/256;
TL0=(65536-50000)%256;
}
/*********************************************************************/
void delay()
{
uchar i,j;
for(i=0;i<255;i++)
{for(j=0;j<10;j++);
}

}
delay5s()
       {
            uint i,j;
            for(i=0;i<350;i++)
              {
              for(j=0;j<2500;j++)
                     {;}
               }
        }                             


hongwaizhongduan() interrupt 0 using 2
{ 
if(ZD==0){

zhongduancishu++;

for(d=8;d>0;d--)
delay();
}
if(zhongduancishu==6)
{tingche=1;}

}


timer1() interrupt 3 using 0      //	进车库
{
TH1=(65536-50000)/256;
TL1=(65536-50000)%256;

n++;

}


timer0() interrupt 1 using 1      //	前进
{
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;

if (++time==high)
M1=0;
else if(time==period)
 {
  
  time=0;
  M1=1;
  }
}

void left()
{uchar q;
LR_B=1;
delay();
LR_A=0;
//M1=0;
for(q=8;q>0;q--)delay();
//M1=1;
//_nop_();

}

void right()
{uchar q;
LR_A=1;
delay();
LR_B=0;
for(q=8;q>0;q--)delay();
//M1=0;

//M1=1;
//_nop_();

}

void main(void)
{


TMOD=0x11; //定时器0和1都工作在方式1 16位
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
TH1=(65536-10000)/256;
TL1=(65536-10000)%256;
P11=0;

IT0=0;
EX0=1;       //外部中断0
ET0=1;         //开启定时器0
TR0=1;
M0=1;

//TMOD=0x01;
//TH0=(65536-50000)/256;
 // TL0=(65536-50000)%256;
 // IE=0x83;
 // IT0=1;
  //TR0=1;
//M1=0;
//delay();
//M1=1;
EA=1;
while(1)
{
//LR_D=1;
//LR_C=0;
LR_A=1;
LR_B=1;

if(LA==1)
{left();}

if(LB==1)
{right();
//count=0;
}


if(tingche==1)

   { ET0=0;
   TR0=0;
   EX0=0;
   M1=1;
   M0=1;
     tingche=0;
     delay5s();
	 delay5s();
	 delay5s();
	 
    
	ET1=1;
	TR1=1;
	ET0=1;
	TR0=1;
    }

	if(n==103)
	{
	ET1=0;
	 TR1=0;
     ET0=0;
	 TR0=0;
     EA=0;
	n=0;
     M0=1;
	 M1=1;
     LR_A=1;
     LR_B=1;
	 
	}
}

}