funtion.h

飞思卡尔智能车例程

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define ulong unsigned long

#define dir(t) turn(t+3000)

#define dat 1
#define com 0

#define SE_s PTP|=0x10       //servo power
#define SE_c PTP&=~0x10       //舵机供电
#define BR_s PTP|=0x20        //刹车
#define BR_c PTP&=~0x20

extern void dy(uint t);
extern void delay(uint t);
extern void w_lcd(uchar dat_com,uchar cont);
extern void set(uchar sway);
extern void go(uchar xxx, uchar yyy); 
extern void wn(uchar num1,uchar num2);
extern void wh(uchar const *chan);    //写入N个字符(汉字) 到/x0;
extern void wu (uchar const *ch0, uchar const *ch1, uchar const *ch2, uchar *ch3);
extern void clr_pr(void);   //清屏
extern void pr(void);
extern uchar rk(void);   //reak keyboard    */
extern uchar key(void);   //get keyboard value
extern void speed(uint t);  //调速
extern void turn(uint t);   //转向

extern void ini_at45(void);   //初始化flash
extern void sad(uint page);   //注入page
extern void sent(uchar bs);   //写数据入AT45, BS为缓冲区, 可选择1或2
extern void load(uchar bs, uint page);  //缓冲区数据写入flash, page为业号, 可选项0-4095
extern void out(uchar bs, uint page);   //将page 中的数据读出到BS中
extern void get(uchar bs);        //获取BS中的数值
extern void d_out(uint ds);       //将第ds,ds+1 block 的数据发送到串口

extern void text(void);   //传感器测试
extern void match(void);  //比赛
extern void t_ccd(void);    //CCD 测试

void setting (void);   //参数设定
void w_st(uchar pp);       //向LCD写入设置参数

extern void dr(void);        //画ccd 看到的内容
extern void sg(void);       //求重心
extern void dg(void);       //画重心
extern void pass(void);     //数字滤波
extern void gc(void);         //求场重心和弯率
void wgc(uchar *fr);      //向液晶写入重心和曲率

void write(uint add, uint con);   //写con 入 add 地址中
uint read (uint add);      //read a data from eeprom

extern uint n;      //转动周数计数器
extern uchar vcrf;     //更新标志
extern uint t0;     //时间记录

extern uchar vc;       //场设换标志
extern uchar buf[528];
extern uint bufc;
extern uchar comm[10];
extern uchar comc;
extern uchar ty;
extern uchar ad[11];

extern uchar rdd1[1024];         
extern uchar rdd2[1024];         //两场的数据
extern char gg1[16];   //重心1
extern char gg0[16];   //重心0
extern char gx[10];       //图像场重心
extern uchar cinc;    //正方向计数
extern uchar cdec;    //负方向计数


extern uint cu;       //曲率
extern uchar us[10];      //不可见点数
extern uint  us5;

//extern char su;
extern uchar vo;        //电源电压
extern uint  n;         //转还传感器计数

extern uchar m_en;    //比赛使能,=1可以前进,=0则停车

extern uchar  GATE0;        //CCD比较门槛电压0,0-2,13-15
extern uchar  GATE1;        //CCD比较门槛电压1,4-12

extern uint   L_S;             //最低速度
extern uchar  STP;              //加速步进
extern uchar  ACC;             //加速特性
extern uchar  SSS;             //S弯策略