pid1.txt

pid

// 闭环控制算法 
// 功能： 
// 输入：*p PID控制结构体 
// 输出：电机控制输出值——PWM波脉冲宽度 
int count=0; 
unsigned int speed_PID_Calc( struct PID *p ) 
{ 
          int ek; 
          int tmpValue = p->ControlValue; 
          int deltaValue = 0; 
           ek = p->Reference - p->FeedBack;                                // 本次误差 = 参考值 - 反馈值 
   
          //将PID公式离散化后，采用增量式PID控制,更新电机控制输出值 
          // 遇限削弱积分法，如果进入饱和区，并且积分增加，则不进行积分运算，尽快离开饱和。 
          // 增量的范围(0~10)*(1+10+10)*256=53760）线性转换为（0~550），移位数, 在4~7之间为好 
          if  ( ( p->ControlValue >=550 && ek>0 ) || ( p->ControlValue <= 0 && ek<0  )) 
                  //进入饱和区则不再进行积分运算 
                  deltaValue = ((int)( p->Ka *  ((ek - p->ek_1) +  p->Kc * ( (ek - p->ek_1) - (p->ek_1 - p->ek_2) ))))>>5 ; 
          else//不在饱和区，则按正常离散的PID公式计算  
                  deltaValue = ((int)( p->Ka *  ((ek - p->ek_1) + p->Kb * ek + p->Kc * ( (ek - p->ek_1) - (p->ek_1 - p->ek_2) ))))>>5 ; 
         
          // 更新前两次误差 
          p->ek_2 = p->ek_1;                 
          p->ek_1 = ek;                                 
           
          tmpValue = p->ControlValue + deltaValue; 
           
          // 返回值 
          if ( tmpValue >= 551 )  
                  return 550; 
          else  
                  if ( tmpValue <= 0 ) 
              return 1; 
      else return tmpValue; 
} 
主要原理是上面的，如果需要和实际应用结合起来，那就依据所留I/O口进行适当的修改参数。