两相5、6线步进电.c

自己单片机板c程序

//两相5、6线步进电机，分为四拍和八拍，这里介绍输出八拍方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
//四拍：A-C-B-D，因此在八拍的基础上减去中间的就可以了，不过步距角要大一倍
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

sbit la=P2^0;		//定义两相电机的四组线，从板上设计来分配，选择P2口的低四位输出,相应的输出也可以反应在LED灯上
		//P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相
sbit lb=P2^1;
sbit lc=P2^2;
sbit ld=P2^3;

#define uchar unsigned char
code unsigned int lhj[]={1,50,100,1,50,80,1,100,50,0,120,40,0,30,80,0,50,100,
						1,50,120,0,200,80,1,400,20,1,50,130,0,200,90,0,50,150};
						//定义电机动作的参数，每三个数为一组，第一个是方向（1、正转，0、反转）
						//第二个是步进量，第三个是转速
unsigned char key();//键盘动作，这里的键盘扫描只用到四个按键有效（板上标的0，4，8，C）
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road);	//正转
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road);	//反转
void mDelay(unsigned int DelayTime);		//延时函数


void main()
{  
	uchar i=0;
	while(1){
		if(key()==0xde){//8的按键按下
			for(i=0;i<34;i+=3){//循环输出我们定义好的动作数据
				if(lhj[i])			//调入数组，先判断正反转
					right(lhj[i+1],lhj[i+2]);	//两个参数代表步进量和转速
				else
					left(lhj[i+1],lhj[i+2]);
				if(key()==0xee)//C的按键按下
				break;
			}			
		}
	}
		
}
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road)//两个参数代表步进量和转速
{
	//步进节拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
	while(1){
		if(!Speed)	//判断步进量走完没？以下都是，每走一步，判断一次
			break;
		ld=1;
		la=0;		//a
		mDelay(road);//这里的延时就可控制转速
		if(!Speed--)
			break;
		lc=0;		//ac
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		la=1;		//c
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		lb=0;		//cb
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		lc=1;		//b
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		ld=0;		//bd
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		lb=1;		//d
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		la=0;		//da
		mDelay(road);
		Speed--;
	}
	P3=P3|0x0f;//将四个脚输出置高
}
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road)//两个参数代表步进量和转速
{
		//步进节拍