两相5、6线步进电.c

自己单片机板c程序

//两相5、6线步进电机，分为四拍和八拍，这里介绍输出八拍的第二种方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
//四拍：A-C-B-D，因此在八拍的基础上减去中间的就可以了，不过步距角要大一倍
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char

code unsigned int lhj[]={1,50,100,1,50,80,1,100,50,0,120,40,0,30,80,0,50,100,
						1,50,120,0,200,80,1,400,20,1,50,130,0,200,90,0,50,150};
						//定义电机动作的参数，每三个数为一组，第一个是方向（1、正转，0、反转）
						//第二个是步进量，第三个是转速

unsigned char dataout[8]={0xfe,0xfa,0xfb,0xf9,0xfd,0xf5,0xf7,0xf6};
		//这里我们定义8组数，分别对应八拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA   从板上设计来分配，选择P2口的低四位输出
		//相应的输出也可以反应在LED灯上
		//P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相，将高四位都置1，也就是F。
		//我们用索引的方式输出，比如正转，元素由0到8这样的循环，反转则由8到0的循环
		//程序中我们保存索引号，比如上次转在第4元素停下，则下次的正转由5开始向后计数，反转则由3开始向前计数
		//这样，电机的转角度就会很准确

unsigned char datac=0;//定义这个为存放索引号（元素号）

unsigned char key();//键盘动作，这里的键盘扫描只用到四个按键有效（板上标的0，4，8，C）
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road);	//正转
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road);	//反转
void mDelay(unsigned int DelayTime);		//延时函数


void main()
{  
	uchar i=0;
	while(1){
		if(key()==0xde){//8的按键按下
			for(i=0;i<34;i+=3){
				if(lhj[i])			//调入数组
					right(lhj[i+1],lhj[i+2]);	//两个参数代表步进量和转速
				else
					left(lhj[i+1],lhj[i+2]);
				if(key()==0xee)//C的按键按下
				break;
			}			
		}
		if(key()==0x7e)			//1的按键接下，正转1步
			right(1,50);
		if(key()==0xbe)			//4的按键接下，反转1步
			left(1,50);
	}
		
}
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road)//两个参数代表步进量和转速
{
	//步进节拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
	do{//循环步进到指定角位
		
		if(datac==7)//索引号超出8回到0
			datac=0;
		else
			datac++;
		P2=dataout[datac];//这里就在P2口输出我们定义好的相序步进，P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相
						//这里我们不考虑P2的高四位，如果不影响高四位，可以用P2&=0xf0;P2+=dataout[datac];要两句
						//这样就不影响到高四位了
		mDelay(road);
		Speed--;
	}	
	while(Speed);
	P2=0xff;	//这里也一样，如果不影响高四位就得用P3|=0x0f
}
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road)
{
		//步进节拍